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顔写真
総合科学技術研究機構  /
ロボティクス研究センター

 ヨシカワ   ツネオ   (男)
 吉川    恒夫   上席研究員
 Tsuneo   YOSHIKAWA

■兼務所属(本学内)
理工学研究科
総合科学技術研究機構   /
先端ロボティクス研究センター
■出身大学院・出身大学他
1964/03  京都大学  工学部  精密工学科
1966/03  京都大学大学院  工学研究科  精密工学専攻  修士課程  修了
1969/03  京都大学大学院  工学研究科  数理工学専攻  博士課程
■取得学位
工学博士 (1969/05 京都大学)  
■職歴
1969/04-1970/05  京都大学工学部助手(数理工学科)
1970/06-1986/07  京都大学工学部助教授(オートメーション研究施設)
1973/11-1975/10  米国NASAマーシャル宇宙飛行センターNRC準研究員 [国外]
1982/01-1988/03  宇宙科学研究所客員部門(宇宙自動機構工学)助教授
1986/07-1989/05  京都大学工学部教授(オートメーション研究施設)
1989/06-1991/05  京都大学工学部教授(応用システム科学専攻)
1991/05-1994/03  京都大学工学部教授(機械工学科)
1994/03-2005/03  京都大学大学院工学研究科教授(機械工学専攻)
2005/04-  立命館大学情報理工学部教授(知能情報学科),現在に至る
■委員歴
1984-1985  日本ロボット学会の理事(事業担当)
1991-1992  日本ロボット学会の理事(編集担当)
2001-2002  日本ロボット学会の理事(副会長)
2003-2004  日本ロボット学会の理事(会長)
2006-2007  日本ロボット学会の理事(監事)
1985/11-  第3回日本ロボット学会学術講演会の実行委員長
1988-  International Symposium on Experimental Robotics (ISER)の Program Committee member
1989-1990  システム制御情報学会の理事 編集担当
1989-1990  日本国際賞総合化技術部会の審査委員
1990-1993  IEEE Journal of Robotics and Automation の Technical Editor
1991-1997  日本学術会議自動制御研究連絡委員会の委員
1993-  Third International Symposium on Experimental Robotics (3rd ISER, Kyoto)のChairman
1993-2001  International Symposium of Robotics Research (ISRR)の Program Committee member
1994-  Japan-U.S.A. Symposium on Flexible Automation (Kobe) の Program Chairman
1996-  1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA, Minneapolis, USA) の Program Vice-Chair
1996-1997  システム制御情報学会 インテリジェントFA研究分科会の主査
1999-  計測自動制御学会関西支部の支部長
2001-  International Symposium on Robotics (ISR, Seoul, Korea) の Technical Program Committee Co-chair
2002-  日本バーチャルリアリティ学会の理事
2003-2005  President of RSJ (Robotics Society of Japan)
 Fellow of IEEE, RSJ, and JSME (Japan Society of Mechanical Engineers)
■所属学会
日本ロボット学会(フェロー)  
日本機械学会(フェロー)  
日本バーチャルリアリティ学会  
システム制御情報学会  
米国IEEE (Fellow)  
米国ASME  
■研究テーマ
ロボットハンドによる技能作業
人間の運動知能の観察と理解
力覚人工現実感
ロボットの歩行技能
移動ロボットの知的行動
■研究概要
知能ロボットおよびメカトロニクスの研究

 「ロボットの高度運動知能(技能)の実現」を目的とする。
具体的にはハンドの把持操り技能、歩行技能の実現、力覚人工現実感を用いた人間技能の観察など。

【研究テーマ(1)概要】
ロボットハンドを用いて,各種の技能作業を自動的に行えるようにするにはどうすればよいかを研究している。特に柔軟表皮をもつロボットハンドによる確実な把持と操りの実現を目指している。

【研究テーマ(2)概要】
人間作業者は技能作業をすることはできても、その作業をどのようにして行っているかを正確に説明できない場合が多い。そこで力覚人工現実感技術を用いて仮想空間で作業をしてもらい、その技能の観察データをもとに人間の技能の理解を目指す。

【研究テーマ(3)概要】
力触覚を用いた人工現実感提示装置の開発、その制御アルゴリズム、動的仮想物体の提示方式、などの研究を行っている。

【研究テーマ(4)概要】
2足歩行のより柔軟な実現を目指すとともに、必要なエネルギーの少ない歩行を実現するにはどうすればよいかを研究している。

【研究テーマ(5)概要】
アームを備えた車輪形移動ロボットの、移動機能とアーム作業機能を統合した知的行動を行うための基礎的研究を行う。
■研究キーワード
ロボット工学、メカトロニクス、制御工学、ロボットハンド、技能、把持と操り、技能作業、人工現実感、力覚、人工現実感、力覚提示、歩行技能、ヒューマノイド、移動ロボット、ロボットアーム 
■研究業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します。)

著書
古典制御論  吉川恒夫  昭晃堂  2004/03
現代制御論  吉川恒夫,井村順一  昭晃堂  1994
Experimental Robotics III  Tsuneo Yoshikawa and Fumio Miyazaki (eds.)  Springer-Verlag  1994
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論文
Handedness and Dexterity Evaluation System Using Haptic Virtual Reality Technology  Masanao Koeda, Mako Matsuyama, Munetaka Sugihashi and Tsuneo Yoshikawa  Virtual Reality, In-Tech  215-234  2011
Shuffle Turn and Translation of Humanoid Robots (Submitted)  Masanao Koeda, Yumi Uda, Seiji Sugiyama, and Tsuneo Yoshikawa  Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011), Shanghai, China  2011
ヒューマノイドロボットの現状と将来性(特別講演)  吉川恒夫  平成22年 電気関係学会関西連合大会 プログラム・講演論文集,  19-24  2010
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研究発表等
柔軟表皮を持つ二本指ロボットの最適把持位置計画~ヒトの把持位置とロボットの把持指標~  第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2008,AC1E2-01)  2008/09
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科学研究費助成事業
科学研究費助成事業データベースへのリンク

受賞学術賞
 計測自動制御学会論文賞  1975/08
 日本自動制御協会椹木記念賞論文賞  1982/05
 計測自動制御学会論文賞  1985/07
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■教育業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します)

担当授業科目
2016  ロボットメカニズム特論  講義
2016  ロボット運動制御  講義
2016  ロボット機構学  講義
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教育活動
学科固有科目「ロボット工学基礎論」、「システム制御工学」において、(1)常時質問がないか尋ねる、(2)レポート課題を数回課す、(3)小試験を1~2回実施する、などにより,学生の理解度向上を図っている。  2005/09-
学科固有科目「知能情報学実験Ⅰ」の3課題の一つ「メカトロニクス実験」にて、距離センサ付きマイコン制御全方位移動車の迷路通り抜け課題を、メカトロニクスの本質を理解できる形で、他の教員と協力して開発。  2007/04-
博士前期課程共通科目「科学技術表現(F4)」にて、(1)実存する学術誌への投稿を想定した学術論文執筆、(2)学生相互の原稿査読と評価、(3)修正原稿と回答書の作成、(4)全員の模擬学会口頭発表の実施。  2006/04-
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■研究者からのメッセージ
ロボットの高度運動知能実現を目指して
 大学院博士課程とその後数年の間、制御理論の研究をしていた私がロボットの研究を本格的に始めた一つのきっかけは、米国NASAマーシャル宇宙飛行センター留学中に行った冗長性をもつコントロール・モーメント・ジャイロによる人工衛星の姿勢制御法の考え方が、冗長自由度(必要以上の関節数)をもつロボットの制御にも使えることに気づいたことです。これがロボットの操作能力の評価指標である可操作性の提案につながり、さらにロボットハンドによる把持・操り技能の研究、力覚提示装置の制御法の研究、それを応用した人間技能の観察、などの研究テーマに広がってきました。
さらに最近ではロボットの歩行技能にも興味を持っています。
これらの研究は大きく捉えるとロボットの高度運動知能(技能)の実現を目指しているものです。社会において人間に役立つロボットはいかにあるべきかに留意しながらこの目標に向かって研究を進めたいと考えています。
■関連URL
 Yoshikawa's Home Page
 立命館大学 情報理工学部 知能情報学科 知能ロボティクス研究室
■研究分野(ReaD&Researchmap分類)
知能ロボティクス
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
制御・システム工学