情報理工学部 /   知能情報学科   ヨシカワ  ツネオ (男)   吉川   恒夫 教授   Tsuneo  YOSHIKAWA
■兼務所属(本学内)
	・総合科学技術研究機構  /   先端ロボティクス研究センター ・理工学研究科
■出身大学院・出身大学他
	1964年03月　京都大学工学部精密工学科　 1966年03月　京都大学大学院工学研究科精密工学専攻　修士課程　修了 1969年03月　京都大学大学院工学研究科数理工学専攻　博士課程　単位取得満期退学
■取得学位
	工学博士 (1969/05 京都大学)
■職歴
	1969/04-1970/05  京都大学工学部助手（数理工学科） 1970/06-1986/07  京都大学工学部助教授（オートメーション研究施設） 1973/11-1975/10  米国NASAマーシャル宇宙飛行センターNRC準研究員　[国外] 1982/01-1988/03  宇宙科学研究所客員部門（宇宙自動機構工学）助教授 1986/07-1989/05  京都大学工学部教授（オートメーション研究施設） 1989/06-1991/05  京都大学工学部教授（応用システム科学専攻） 1991/05-1994/03  京都大学工学部教授（機械工学科） 1994/03-2005/03  京都大学大学院工学研究科教授（機械工学専攻） 2005/04-  立命館大学情報理工学部教授（知能情報学科），現在に至る
■委員歴・役員歴
	(1) 日本ロボット学会の理事（事業担当；1984年度〜1985年度，編集担当；1991年度〜1992年度，副会長；2001年度〜2002年度，会長；2003年度〜2004年度，監事；2006年度〜2007年度） (2) 第3回日本ロボット学会学術講演会の実行委員長（1985年11月） (3) International Symposium on Experimental Robotics (ISER)の Program Committee member (1988〜現在) (4) システム制御情報学会の理事(編集担当；1989年度〜1990年度) (5) 日本国際賞総合化技術部会の審査委員(1989〜1990) (6) IEEE Journal of Robotics and Automation の Technical Editor（1990〜1993) (7) 日本学術会議自動制御研究連絡委員会の委員(1991〜1997) (8) Third International Symposium on Experimental Robotics (3rd ISER, Kyoto)のChairman (1993) (9) International Symposium of Robotics Research (ISRR)の Program Committee member (1993〜2001) (10) 1994 Japan-U.S.A. Symposium on Flexible Automation (Kobe) の Program Chairman (1994) (11) 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA, Minneapolis, USA) の Program Vice-Chair (1996) (12) システム制御情報学会 インテリジェントFA研究分科会の主査(1996〜1997) (13) 計測自動制御学会関西支部の支部長(1999年度) (14) International Symposium on Robotics 2001 (ISR2001, Seoul, Korea) の Technical Program Committee Co-chair (2001) (15) 日本バーチャルリアリティ学会の理事(2002年度)
■所属学会
	日本ロボット学会（フェロー）、日本機械学会（フェロー）、日本バーチャルリアリティ学会、システム制御情報学会、米国IEEE (Fellow)、米国ASME
■研究概要
	知能ロボットおよびメカトロニクスの研究 「ロボットの高度運動知能（技能）の実現」を目的とする。 具体的にはハンドの把持操り技能、歩行技能の実現、力覚人工現実感を用いた人間技能の観察など。 【研究テーマ(1)概要】 ロボットハンドを用いて，各種の技能作業を自動的に行えるようにするにはどうすればよいかを研究している。特に柔軟表皮をもつロボットハンドによる確実な把持と操りの実現を目指している。 【研究テーマ(2)概要】 人間作業者は技能作業をすることはできても、その作業をどのようにして行っているかを正確に説明できない場合が多い。そこで力覚人工現実感技術を用いて仮想空間で作業をしてもらい、その技能の観察データをもとに人間の技能の理解を目指す。 【研究テーマ(3)概要】 力触覚を用いた人工現実感提示装置の開発、その制御アルゴリズム、動的仮想物体の提示方式、などの研究を行っている。 【研究テーマ(4)概要】 2足歩行のより柔軟な実現を目指すとともに、必要なエネルギーの少ない歩行を実現するにはどうすればよいかを研究している。 【研究テーマ(5)概要】 アームを備えた車輪形移動ロボットの、移動機能とアーム作業機能を統合した知的行動を行うための基礎的研究を行う。
■研究テーマ
	■ロボットハンドによる技能作業 ■人間の運動知能の観察と理解 ■力覚人工現実感 ■ロボットの歩行技能 ■移動ロボットの知的行動
■研究分野(キーワード)
	ロボット工学、メカトロニクス、制御工学、ロボットハンド、技能、把持と操り、技能作業、人工現実感、力覚、人工現実感、力覚提示、歩行技能、ヒューマノイド、移動ロボット、ロボットアーム
■研究業績一覧
	■著書     ■論文     ■研究発表等     ■その他研究活動     ■科学研究費補助金     ■競争的研究費(科研費を除く)     ■知的財産権     ■共同・受託研究実績     ■研究交流希望テーマ
■受賞学術賞
	■計測自動制御学会論文賞 (1975/08) ■日本自動制御協会椹木記念賞論文賞 (1982/05) ■計測自動制御学会論文賞 (1985/07) ■システム制御情報学会椹木記念賞論文賞 (1991/05) ■計測自動制御学会論文賞 (1991/07) ■JDSMC Best Paper Award（米国ASME学会 DSC部門） (1996/11) ■ICRA Best Conference Paper Award（米国IEEE学会） (1997/04) ■システム制御情報学会論文賞砂原賞 (1998/05) ■日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門功績賞 (1998/07) ■米国IEEE学会フェロー (2000/01) ■日本バーチャルリアリティ学会論文賞 (2000/09) ■日本機械学会フェロー (2002/03) ■ファナックＦＡロボット財団論文賞特別賞 (2005/03)
■立命館大学研究高度化推進制度
	■立命館グローバル・イノベーション研究機構研究プログラム     ■研究推進プログラム     ■研究の国際化推進プログラム     ■学外研究員制度     ■ポストドクトラルフェロープログラム     ■研究専念教員制度     ■学術図書出版推進プログラム     ■個人研究費
■教育業績一覧
	■担当授業科目     ■教育活動
■研究者からのメッセージ
	ロボットの高度運動知能実現を目指して 大学院博士課程とその後数年の間、制御理論の研究をしていた私がロボットの研究を本格的に始めた一つのきっかけは、米国NASAマーシャル宇宙飛行センター留学中に行った冗長性をもつコントロール・モーメント・ジャイロによる人工衛星の姿勢制御法の考え方が、冗長自由度（必要以上の関節数）をもつロボットの制御にも使えることに気づいたことです。これがロボットの操作能力の評価指標である可操作性の提案につながり、さらにロボットハンドによる把持・操り技能の研究、力覚提示装置の制御法の研究、それを応用した人間技能の観察、などの研究テーマに広がってきました。 さらに最近ではロボットの歩行技能にも興味を持っています。 これらの研究は大きく捉えるとロボットの高度運動知能（技能）の実現を目指しているものです。社会において人間に役立つロボットはいかにあるべきかに留意しながらこの目標に向かって研究を進めたいと考えています。
■関連URL
	Yoshikawa's Home Page 立命館大学 情報理工学部 知能情報学科 知能ロボティクス研究室
■研究分野(ReaD分類)
	■知覚情報処理・知能ロボティクス ■知能機械学・機械システム ■機械力学・制御

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