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College of Science and Engineering  /
Department of Robotics

 (Male)
 Sadao   KAWAMURA  Professor

■Concurrent affiliation
Graduate School of Science and Engineering
Research Organization of Science and Technology   /
Robotics Research Center
Research Organization of Science and Technology   /
Research Center for BIWAKO Σ
Research Organization of Science and Technology   /
Research Centre for Palaeoclimatology
■Graduate school/University/other
1981  Osaka University  Faculty of Engineering Science  Department of Biological Engineering
1986  Osaka University  Graduate School, Division of Engineering Science  Mechanical Engineering  Doctoral course  Completed
■Academic degrees
Doctor of Engineering (Osaka University)   Master of Engineering (Osaka University)  
■Career history
04/1986-03/1987  大阪大学基礎工学部機械工学科 助手
04/1987-03/1995  立命館大学理工学部機械工学科 助教授
09/1990-09/1991  カナダ トロント大学客員研究員 [国外]
04/1995-03/1996  立命館大学理工学部機械工学科 教授
04/1996-  立命館大学理工学部ロボティクス学科 教授
04/1998-03/2000  立命館大学総合理工学研究機構副機構長
04/2002-03/2003  立命館大学 BKC教学部長
04/2003-12/2006  立命館副総長 立命館大学副学長
04/2004-12/2006  立命館大学産官学連携推進室長 立命館大学知的財産本部長
04/2006-12/2006  立命館守山高等学校 校長
01/2007-03/2010  立命館総長特別補佐
04/01/2011-03/31/2014  立命館大学総合理工学研究機構先端ロボティクス研究センター長
04/01/2014-  立命館大学総合科学技術研究機構 ロボティクス研究センター長
■Committee history
07/1996-09/1996  通産省工業技術院機械技術研究所 通商産業技官(ロボット工学部自律制御研究室)
03/1998-03/2000  日本ロボット学会 評議員
04/1998-03/2000  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門代議員
04/1998-03/1999  日本機械学会 JSME International Journal Associate Editor
10/1999-12/1999  通産省工業技術院電子総合研究所 流動研究員(知能システム部)
04/1999-03/2001  日本ロボット学会理事
1999-2002  A Journal of IFAC the International Federation of Automatic Control  Automatica Associate Editor
2000-  第18回日本ロボット学会学術講演会実行委員長
04/2001-03/2003  日本ロボット学会 評議員
01/2002-12/2002  第20回日本ロボット学会学術講演会組織委員会委員
04/2002-03/2005  滋賀県琵琶湖研究所 琵琶湖北湖低酸素化問題検討委員会委員
03/2003-01/2004  文部科学省 科学技術・学術審議会専門委員
05/2003-05/2005  システム制御情報学会 システム制御情報学会第47期・48期評議員 
07/2003-03/2005  新エネルギー・産業技術総合開発機構 NEDO技術委員
03/2004-01/2005  文部科学省 科学技術・学術審議会専門委員
07/2004-  日本工学アカデミー会員
11/2004-03/2007  国立大学法人大阪大学大学院工学研究科非常勤役員
08/2005-08/2005  独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究第Ⅱ期の中間評価 評価委員
04/2006-03/2016  財団法人 京都高度技術研究所(ASTEM)客員研究部長
08/2006-09/2008  日本学術会議連携会員
03/2007-  日本機械学会フェロー
04/2007-03/2009  日本学術振興会 大学院教育改革支援プログラム委員会委員
05/2007-03/2008  財団法人 大学基準協会 「特色ある大学教育支援プログラム」ペーパーレフェリー
2008-  独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究最終評価 評価委員
2008-11/2010  NPOびわこトラスト 理事
10/2008-09/2014  日本学術会議連携会員
10/2014-09/2020  日本学術会議連携会員
10/2008-03/2009  NPO法人 横断型基幹科学技術研究団体連合 経済産業省「平成20年度技術戦略マップローリング事業委託費(分野横断型科学技術アカデミック・ロードマップ作成支援事業)」統括委員会委員およびWG3の主査
04/2009-03/2011  日本ロボット学会 副会長
04/2011-03/2013  日本ロボット学会 会長
04/2009-03/2013  日本学術振興会  組織的な大学院教育改革推進プログラム委員会委員
11/2009-03/2010  日本学術振興会  国際事業委員会「組織的な若手研究者等海外派遣プログラム」審査・評価委員会専門委員
01/2010-03/2010  NEDO   NEDO戦略マップローリングに係る委員/「ロボット産業の新規市場創出に向けた国内外技術動向および市場分析に係る情報収集」における市場調査WG委員
12/2011-11/2012  日本学術振興会  科学研究費委員会専門委員
06/2013-03/2015  大阪大学  大阪大学大学院基礎工学研究科外部評価委員
03/2014-03/2016  (社)日本ロボット学会  日本ロボット学会 論文査読小委員会委員長
04/2014-03/2015  (社)日本ロボット学会  日本ロボット学会 産学連携調査研究委員会委員
12/2014-12/2015  文部科学省   科学研究費補助金における評価に関する委員会
04/2015-03/2016  中部大学  中部大学 客員教授
06/2015-06/2019  ロボット革命イニシアティブ協議会  ロボット革命イニシアティブ協議会評議員
09/2015-03/2016  ㈱NTTデータ経営研究所  NEDO「ロボット将来市場予測調査WG」構成員
12/2015-03/2016  長崎県 企業振興・技術支援課  長崎県海洋エネルギー関連技術導入研究会 委員
03/2016-10/2016  日本ロボット工業会  NEDO次世代ロボット中核技術開発「次世代ロボット素材ステアリング委員会」委員
04/2016-03/2017  経済産業省  「第7回ロボット大賞」 審査特別委員会委員
12/2016-12/2017  文部科学省   科学研究費補助金における評価に関する委員会
06/2017-03/2019  ㈱日刊工業新聞社  「World Robot Summit 実行委員会」委員
06/2017-03/2019  ㈱日刊工業新聞社  「World Robot Summit レガシー検討WG」委員
07/2017-07/2020  学校法人立命館  学校法人立命館 評議員
08/2017-03/2018  近畿経済産業局・大阪商工会議所  平成29年度「地域中核企業創出・支援事業(中小企業におけるロボット導入促進事業)」にかかる「中小企業におけるロボット導入促進研究会」座長
08/2017-03/2019  内閣府・科学技術振興機構  革新的研究開発推進プログラム(ImPACT) の進捗管理に係る外部専門家
10/2017-09/2019  日本学術会議  機械工学委員会ロボット学分科会委員長
04/2018-03/2019  経済産業省  「第8回ロボット大賞」 審査特別委員会委員
07/2018-03/2019  近畿経済産業局・一般社団法人 i-RooBO Network Forum  中小企業におけるロボット導入促進研究会委員
■Academic society memberships
The Institute of Systems, Control and Information Engineers  
The Robotics Society of Japan  
The Japan Society of Mechanical Engineers  
IEEE International Conference on Robotics and Automation  
The Society of Instrument and Control Engineers  
THE ENGINEERING ACADEMY OF JAPAN  
■Subject of research
High Energy Efficient Robots based on Resonace
Extremely Lightweight Robots
Robot Motion Control based on Sensor Integration
Hundling of Underwater Robots
■Research summary
Motion intelligence of robots and humans

 Motion analysis of multiple joint structures by motion control, learning control and time axis conversion, underwater robots, and bio-mechanics
■Research keywords
Robotics, Underwater robots, Sensor integrated control, High energy efficient robots, Extremely lightweight robots 
■Research activities   (Even top three results are displayed. In View details, all results for public presentation are displayed.)

Books
ロボット工学ハンドブック  オーム社  1990
多元知識情報の知的処理と統合化に関する研究  オーム社  1991
マイクロ知能化運動システム  日刊工業新聞社  1992
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Papers
Mechanical design and control of inflatable robotic arms for high positioning accuracy  Hye-Jong Kim, Akihiro Kawamura, Yasutaka Nishioka, Sadao Kawamura  Advanced Robotics  32/ 2, 89-104  2018  10.1080/01691864.2017.1405845
“Realization of Highly Energy Efficient Pick-and-Place Tasks using Resonance-based Robot Motion Control”  Kento Matsusaka, Mitsunori Uemura and Sadao Kawamura  Advanced Robotics  30/ 9, 608-620  02/2016
“Highly Energy-Efficient Palletizing Tasks Using Resonance-Based Robot Motion Control”  Kento Matsusaka, Mitsunori Uemura and Sadao Kawamura  Journal of Mechanical Engineering and Automation  6/ 1, 8-17  01/2016
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Research presentations
“Negative Pressure Effect Plates for Maintaining Position and Orientation of Underwater Robots”  Proc. of the Twenty-eighth (2018) International Ocean and Polar Engineering Conference(ISOPE2018)  06/12/2018
“Development of a small underwater robot for archaeological survey in fluctuating water-flow environments”  Proc. of the Oceans’18 MTS/IEEE Kobe(Oceans’18)  05/31/2018
「空気圧駆動インフレータブルアクチュエータの特性解析と数値シミュレーション」  SICE第18回システムインテグレーション部門講演会(SI2017)  12/22/2017
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Grants-in-Aid for Scientific Research (KAKENHI)
Link to Grants-in-Aid for Scientific Research -KAKENHI-

Achievements of joint / funded research
「複腕最適設計・制御技術、触覚センシング技術」 三菱電機株式会社  04/2014-03/2015  Joint research  Main representative
「柔軟物体のハンドリング基礎研究」 ブラザー工業株式会社  07/2013-11/2014  Commisioned research  Main representative
「ロボットの高度利用技術開発」 ブラザー工業株式会社  05/2013-03/2014  Commisioned research  Main representative
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Academic awards
 計測自動制御学会論文賞  1987
 システム制御情報学会椹木記念論文賞  1987
 財団法人油空圧振興財団 論文表彰  1992
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Intellectual property rights
関節構造及び短下肢装具  特願2006-146100  特開2007-313041
足関節装具  特願2005-157483  特開2006-326185
身体動作の学習支援システム及び学習支援方法  特願2004-7969  特開2005-198818
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Research exchange preferred theme
次世代の産業用ロボット 水中ロボット  (1)ビジュアルフィードバック,力制御の分野において,実際に産業用ロボットに利用可能な科学と技術に関する研究
(2)水中でのハンドリングを実現する水中ロボットの開発  Technical consultation,Commisioned research,Joint research
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■Teaching experience   (Even top three results are displayed. In View details, all results for public presentation are displayed.)

Courses taught
2017  Robotic Experiment Ⅲ  Laboratory work / Practical experience / Skills practice
2017  Thesis  Seminar
2017  Individual Research1  Seminar
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Teaching achievements
立命館守山高校「理系デモンストレーションデイ」を担当した。  11/2015-11/2015
桑名高校模擬講義 ロボットとは何か  07/2014-07/2014
NEDO講座ロボット教育研究会委員  04/2010-
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■Message from researcher
 
 人間やロボットに共通する多関節構造体の運動解析と制御に関する研究とその応用を行っています。人間やロボットは、共通する複雑な多関節構造をもっています。それゆえに、巧妙な運動や効率的な運動を行っていると思われます。このように人間とロボットに共通する運動の知能を明らかにすることを研究の目的にしています。

解析や制御には、繰り返し学習制御や時間軸の変換などの手法を利用しています。
これらの手法を用いれば、数個の基底運動パターンから、任意の運動パターンを形成できることが、わかってきました。この結果を通常の産業用ロボット、水中ロボットアーム、人間の水中運動などに応用する予定です。

また、多関節構造体の運動として興味深い合気道の力学的解析も行っています。
(合気道6段、本学合気道部コーチ)

教育に関しては、創成教育(創造教育)に力を入れています。
■URL
 Motion Intelligence Laboratory
■Tel
077-561-2758
■Research keywords(on a multiple-choice system)
Intelligent Mechanics and Machine System