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理工学部  /
ロボティクス学科

 カワムラ   サダオ   (男)
 川村    貞夫   教授
 Sadao   KAWAMURA

■兼務所属(本学内)
理工学研究科
総合科学技術研究機構   /
先端ロボティクス研究センター
総合科学技術研究機構   /
琵琶湖Σ研究センター
総合科学技術研究機構   /
古気候学研究センター
■出身大学院・出身大学他
1981  大阪大学  基礎工学部  生物工学科
1986  大阪大学 大学院  基礎工学研究科  機械工学  博士課程  修了
■取得学位
工学博士 (大阪大学)   工学修士 (大阪大学)  
■職歴
1986/04-1987/03  大阪大学基礎工学部機械工学科 助手
1987/04-1995/03  立命館大学理工学部機械工学科 助教授
1990/09-1991/09  カナダ トロント大学客員研究員 [国外]
1995/04-1996/03  立命館大学理工学部機械工学科 教授
1996/04-  立命館大学理工学部ロボティクス学科 教授
1998/04-2000/03  立命館大学総合理工学研究機構副機構長
2002/04-2003/03  立命館大学 BKC教学部長
2003/04-2006/12  立命館副総長 立命館大学副学長
2004/04-2006/12  立命館大学産官学連携推進室長 立命館大学知的財産本部長
2006/04-2006/12  立命館守山高等学校 校長
2007/01-2010/03  立命館総長特別補佐
2011/04/01-  立命館大学総合理工学研究機構先端ロボティクス研究センター長
■委員歴
1996/07-1996/09  通産省工業技術院機械技術研究所 通商産業技官(ロボット工学部自律制御研究室)
1998/03-2000/03  日本ロボット学会 評議員
1998/04-2000/03  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門代議員
1998/04-1999/03  日本機械学会 JSME International Journal Associate Editor
1999/10-1999/12  通産省工業技術院電子総合研究所 流動研究員(知能システム部)
1999/04-2001/03  日本ロボット学会理事
1999-2002  A Journal of IFAC the International Federation of Automatic Control  Automatica Associate Editor
2000-  第18回日本ロボット学会学術講演会実行委員長
2001/04-2003/03  日本ロボット学会 評議員
2002/01-2002/12  第20回日本ロボット学会学術講演会組織委員会委員
2002/04-2005/03  滋賀県琵琶湖研究所 琵琶湖北湖低酸素化問題検討委員会委員
2003/03-2004/01  文部科学省 科学技術・学術審議会専門委員
2003/05-2004/05  システム制御情報学会 システム制御情報学会第47期評議員 
2003/07-2005/03  新エネルギー・産業技術総合開発機構 NEDO技術委員
2004/03-2005/01  文部科学省 科学技術・学術審議会専門委員
2004/07-  日本工学アカデミー会員
2004/11-2007/03  国立大学法人大阪大学大学院工学研究科非常勤役員
2005/08-2005/08  独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究第Ⅱ期の中間評価 評価委員
2006/04-2007/03  財団法人 京都高度技術研究所(ASTEM)客員研究部長
2006/08-2008/09  日本学術会議連携会員
2007/03-  日本機械学会フェロー
2007/04-2008/03  日本学術振興会 大学院教育改革支援プログラム委員会委員
2007/05-2008/03  財団法人 大学基準協会 「特色ある大学教育支援プログラム」ペーパーレフェリー
2008-  独立行政法人理化学研究所 バイオ・ミメティックコントロール研究最終評価 評価委員
2008-2010/11  NPOびわこトラスト 理事
2008/10-2014/09  日本学術会議連携会員
2008/10-2009/03  NPO法人 横断型基幹科学技術研究団体連合 経済産業省「平成20年度技術戦略マップローリング事業委託費(分野横断型科学技術アカデミック・ロードマップ作成支援事業)」統括委員会委員およびWG3の主査
2009/04-2011/03  日本ロボット学会 副会長
2011/04-2013/03  日本ロボット学会 会長
■所属学会
システム制御情報学会  
日本ロボット学会  
日本機械学会  
IEEE International Conference on Robotics and Automation  
計測自動制御学会  
日本工学アカデミー  
■研究テーマ
共振に基づく高エネルギー効率なロボット
極軽量ロボットシステム
センサ統合によるロボットの運動制御
水中ロボットによるハンドリング
■研究概要
ロボットと人間の運動知能

 多関節構造体の運動制御、学習制御、時間軸変換による運動解析、水中ロボット、バイオメカニクス
■研究キーワード
ロボティクス、水中ロボット, センサー統合制御, 高エネルギー効率ロボット, 極軽量ロボット 
■研究業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します。)

著書
Advances in Robot Control  S. Kawamura, and M. Svinin editors  Springer-Verlag  2006
制御用アクチュエータの基礎  コロナ社  2006
認知科学辞典  日本認知科学会編  共立出版  2002
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論文
“Realization of Highly Energy Efficient Pick-and-Place Tasks using Resonance-based Robot Motion Control”  Kento Matsusaka, Mitsunori Uemura and Sadao Kawamura  Advanced Robotics  30/ 9, 608-620  2016/02
“Highly Energy-Efficient Palletizing Tasks Using Resonance-Based Robot Motion Control”  Kento Matsusaka, Mitsunori Uemura and Sadao Kawamura  Journal of Mechanical Engineering and Automation  6/ 1, 8-17  2016/01
“A Stiffness Adjustment Mechanism Maximally Utilizing Elastic Energy of A Linear Spring For A Robot Joint”  Mitsunori Uemura, Kento Matsusaka, Yawara Takagi and Sadao Kawamura  Advanced Robotics  29/ 20, 1331-1337  2015
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研究発表等
「ホールセンサ利用による関節トルク計測可能水中ロボットアーム開発」  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in 福島(ROBOMECH2017)  2017/05/12
「水中ロボットの本体位置姿勢維持のための負圧効果板」  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in 福島(ROBOMECH2017)  2017/05/12
「インフレータブル構造を用いた多軸力センサの性能向上」  ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 in 福島(ROBOMECH2017)  2017/05/11
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科学研究費助成事業
科学研究費助成事業データベースへのリンク

共同・受託研究実績
「ロボットの高度利用技術開発」 ブラザー工業株式会社  2013/05-2014/03  受託研究  代表
「ロボット統合環境構築技術」 三菱電機株式会社  2013/04-2014/03  共同研究  代表
「正確な座標系を用いないロボットの視覚フィードバック運動制御」 大日本スクリーン製造株式会社  2013/04-2014/03  共同研究  代表
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研究高度化推進制度
R-GIRO研究プログラム   第3期拠点形成型R-GIRO研究プログラム     先端材料に基づくロボティクス・イノベーション   代表   国内   2016/07-2017/03   2016     
実用化・社会実装促進プログラム   -     ユーザーフレンドリーで安価な視覚フィードバックロボットシステム   代表   -   2015/07-2016/03   2015   1,500,000   
実用化・社会実装促進プログラム   -     ユーザーフレンドリーで安価な視覚フィードバックロボットシステム   代表   -   2014/07-2015/03   2014   1,500,000   
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受賞学術賞
 計測自動制御学会論文賞  1987
 システム制御情報学会椹木記念論文賞  1987
 財団法人油空圧振興財団 論文表彰  1992
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知的財産権
関節構造及び短下肢装具  特願2006-146100
足関節装具  特願2005-157483  特開2006-326185
身体動作の学習支援システム及び学習支援方法  特願2004-7969  特開2005-198818
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研究交流希望テーマ
次世代の産業用ロボット 水中ロボット  (1)ビジュアルフィードバック,力制御の分野において,実際に産業用ロボットに利用可能な科学と技術に関する研究
(2)水中でのハンドリングを実現する水中ロボットの開発  技術相談,受託研究,共同研究
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■教育業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します)

担当授業科目
2016  ロボット実験Ⅲ  実験・実習・実技
2016  ロボット制御特論  講義
2016  ロボット創造入門  講義
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教育活動
立命館守山高校「理系デモンストレーションデイ」を担当した。  2015/11-2015/11
桑名高校模擬講義 ロボットとは何か  2014/07-2014/07
NEDO講座ロボット教育研究会委員  2010/04-
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■研究者からのメッセージ
 
 人間やロボットに共通する多関節構造体の運動解析と制御に関する研究とその応用を行っています。人間やロボットは、共通する複雑な多関節構造をもっています。それゆえに、巧妙な運動や効率的な運動を行っていると思われます。このように人間とロボットに共通する運動の知能を明らかにすることを研究の目的にしています。

解析や制御には、繰り返し学習制御や時間軸の変換などの手法を利用しています。
これらの手法を用いれば、数個の基底運動パターンから、任意の運動パターンを形成できることが、わかってきました。この結果を通常の産業用ロボット、水中ロボットアーム、人間の水中運動などに応用する予定です。

また、多関節構造体の運動として興味深い合気道の力学的解析も行っています。
(合気道6段、本学合気道部コーチ)

教育に関しては、創成教育(創造教育)に力を入れています。
■関連URL
 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 運動知能研究室
■電話番号
077-561-2758
■研究分野(ReaD&Researchmap分類)
知能機械学・機械システム