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顔写真
理工学部  /
ロボティクス学科

 ヒライ   シンイチ   (男)
 平井    慎一   教授
 Shinichi   HIRAI

■兼務所属(本学内)
総合科学技術研究機構   /
先端マイクロ・ナノシステム技術研究センター
総合科学技術研究機構   /
先端ロボティクス研究センター
総合科学技術研究機構   /
VLSIセンター
総合科学技術研究機構   /
琵琶湖Σ研究センター
理工学研究科
OIC総合研究機構   /
認知科学研究センター
■出身大学院・出身大学他
1985  京都大学  工学部  数理工学
1990  京都大学大学院  工学研究科  数理工学  博士課程
■取得学位
工学博士 (京都大学)  
■職歴
1990/04-  大阪大学工学部 電子制御機械工学科 助手
1996/04-  立命館大学理工学部 ロボティクス学科 助教授
2002/04-  立命館大学理工学部 ロボティクス学科 教授
■委員歴
2016/01-2016/12  IEEE Robotics and Automation Society  2016 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), Editor
2015/01-2015/12  IEEE Robotics and Automation Society  2015 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Editor
2014/04-  IEEE Robotics and Automation Society  IEEE Transactions on Robotics, Associate Editor
2014/04-2016/03  日本ロボット学会  国際担当理事
2014/01-2014/12  IEEE Robotics and Automation Society  2014 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), Editor
2013/01-2013/06  Robotics: Science and Systems  2013 Robotics: Science and Systems (RSS 2013), Area Chair
2012/04-2016/03  Robotics Society of Japan  Advanced Robotics, Associate Editor
2010/01-2010/12  IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010), Program Chair
2009/04-2011/03  日本ロボット学会  日本ロボット学会誌 編集委員
2008/01-2008/06  Robotics: Science and Systems  2008 Robotics: Science and Systems (RSS 2008), Area Chair
2006/07-2010/06  IEEE Robotics and Automation Society  IEEE Transactions on Robotics, Associate Editor
2007/01-2008/12  計測自動制御学会  計測と制御 編集委員
2006-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), Program Committee Member
2006-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2006), Program Committee Member
2006-  The 9th International Conference on Control, Automation, Robotic and Vision (ICARCV 2006), Invited Session Co-chair
2005/01-2005/12  第10回ロボティクス・シンポジアプログラム委員
2005/04-2005/09  日本ロボット学会 第19回論文賞選考委員会委員
2005/03-2007/03  日本ロボット学会 評議員
2005-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), Program Committee Member
2005-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2005), Program Committee Member
2005-  The 12th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2005), Program Committee Member
2005-  IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP2005), Program Committee Member
2004/01-2004/12  第9回ロボティクスシンポジア プログラム委員
2004-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004), Program Committee Member
2004-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2004), Program Committee Member
2004-  The 8th International Conference on Control, Automation, Robotic and Vision (ICARCV 2004), Program Committee Member
2002-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2002), Program Committee Member
2001-  IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP2001), Program Committee Member
2001/01-2001/12  第19回日本ロボット学会学術講演会 実行委員
2000/01-2000/12  第18回日本ロボット学会学術講演会 プログラム委員長
2000/04-2001/03  日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス部門 運営委員会委員
2000/04-2002/03  日本ロボット学会 評議員
2007/07-2010/06  IEEE Transactions on Robotics, Associate Editor
2006-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), Program Committee Member
2006-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2006), Program Committee Member
2006-  The 9th International Conference on Control, Automation, Robotic and Vision (ICARCV 2006), Invited Session Co-chair
2005-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), Program Committee Member
2005-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2005), Program Committee Member
2005-  The 12th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2005), Program Committee Member
2005-  IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP2005), Program Committee Member
2004-  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004), Program Committee Member
2004-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2004), Program Committee Member
2004-  The 8th International Conference on Control, Automation, Robotic and Vision (ICARCV 2004), Program Committee Member
2002-  IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2002), Program Committee Member
2001-  IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP2001), Program Committee Member
■所属学会
日本ロボット学会  
IEEE  
日本機械学会  
看護理工学会  
計測自動制御学会  
情報処理学会  
■研究テーマ
柔軟指操作
非一様生体組織モデリング
テンセグリティロボット
移動跳躍ソフトロボット
帯状物体操作
布地操作
マイクロ振動輸送
マイクロ流体弁
CMOS+FPGAビジョン
■研究概要
柔軟指操作 飛行ロボット
柔軟指操作 飛行ロボット
プリンタブルハンド 移動跳躍ソフトロボット
プリンタブルハンド 移動跳躍ソフトロボット

ソフトロボティクス研究室では,柔らかい材料を積極的に用いて新しい機能を発現するロボットに関する研究を幅広く進めています.

 【研究テーマ(1)概要】
バインディングハンド
本研究では,バインディングという概念に基づいて,食品を把持しハンドリングするロボットハンドを提案する.バインディングにおいては,指の代わりに弾性糸により対象物を把持する.バインディングハンドは,変形しやすい食材入りのカップを把持し,箱にパッキングすることができる.

【研究テーマ(2)概要】
飛行ロボット
本研究では,対象との物理的な相互作用を伴う飛行ロボットを設計し,制御することである.飛行ロボットを用いて,林業における枝打ち,高層ビルの窓の清掃,構造物の打音試験などの作業を実現する.

【研究テーマ(3)概要】
プリンタブルハンド
本研究では,柔らかい材料を印刷できる3Dプリンタで,柔らかいロボットハンドを製作し,柔軟物体のハンドリングを実現する.

【研究テーマ(4)概要】
柔軟指先センサ
本研究では,ホール素子と永久磁石を用いて,ロボットハンドの柔らかい指先に埋め込むことができる,小型の力覚センサを構築する.

【研究テーマ(5)概要】
足の力学モデリング
本研究の目標は,偏平足の力学モデリングである.足内部の撮像結果から有限要素モデルを構築し,歩行と手術の力学シミュレーションを実現する.
■研究キーワード
ロボティクス,ソフトロボティクス,オートメーション,物体ハンドリング,変形モデリング,マイクロ流体弁,力覚・触覚,把持,操作,機械システム制御 
■研究業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します。)

著書
柔軟体の力学モデリング  平井 慎一  近代科学社  75-79  2017/12  978-4-7649-0473-6
柔軟物体のハンドリング  平井 慎一, 和田 隆広, 井上 貴浩, 柴田 瑞穂, 若松 栄史, 王 忠奎  近代科学社  861-886  2017/12  978-4-7649-0473-6
Why Humans can Manipulate Objects Despite a Time Delay in the Nervous System  Takahiro Inoue and Shinichi Hirai  Ravi Balasubramanian and Veronica J. Santos eds., The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development, Springer International Publishing  289-313  2014/01  978-3-319-03016-6
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論文
Vibration Analysis of Food Material for Non-contact Viscoelasticity Measurement  Takahiro Matsuno, Shinichi Hirai, and Zhongkui Wang  International Journal of Food Engineering  4/ 4, 283-287  2018/12  10.18178/ijfe.4.4.283-287
Towards Patient-Specific Medializing Calcaneal Osteotomy for Adult Flatfoot: A Finite Element Study  Zhongkui Wang, Masamitsu Kido, Kan Imai, Kazuya Ikoma, and Shinichi Hirai  Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering  21/ 4, 332-343  2018/03  10.1080/10255842.2018.1452202
Aerial pruning mechanism, initial real environment test  Javier Molina and Shinichi Hirai  Robotics and Biomimetics  4/ 15  2017/12  10.1186/s40638-017-0073-3
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研究発表等
A Soft Gripper with Adjustable Stiffness and Variable Working Length for Handling Food Material  2018 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2018)  2018/08/02
A Plug-In for Automating Flatfoot Finite Element Modeling  KES Int. Conf. on Innovation in Medicine and Healthcare (KES-InMed-18)  2018/06/21
Chamber Dimension Optimization of a Bellow-Type Soft Actuator for Food Material Handling  The First IEEE-RAS Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2018)  2018/04/26
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その他研究活動
平井慎一, 仮想レオロジー物体のリアルタイム変形シミュレーション  日本計算工学会誌「計算工学」, Vol.13, No.3, pp.1865-1868, 2008  2008-2008
平井慎一, レオロジー物体の動的変形シミュレーションと力学特性の同定  日本食品機械工業会「ふーま」, Vol.92, pp.26-29, 2007  2007-2007
塩津あゆみ, 山中雅史, 松山吉成, 中西永, 原義行, 坪井辰彦, 岩出卓, 杉山勇太, 平井慎一, 移動跳躍ソフトロボット「KOHARO」  日本ロボット学会誌, Vol.24, No.2, p.198, March, 2006  2006-2006
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科学研究費助成事業
科学研究費助成事業データベースへのリンク

競争的資金等(科研費を除く)
視覚を用いた布の展開と定置に関する技術開発  独立行政法人科学技術振興機構 地域イノベーション創出総合支援事業(シーズ発掘試験)  2007  2008  代表
跳躍移動ソフトロボットの研究開発  NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業  2004  2004  代表
柔軟変形物ハンドリング用ビジョンチップの研究開発  NEDO 地域新生コンソーシアム  2001  2001  代表
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共同・受託研究実績
視覚システム要素開発  2009/10-2010/03  受託研究  代表
ロボットの視覚誘導による柔軟部品のハンドリング技術の研究開発  2007/07-2009/06  受託研究  代表
マイクロカプセル積層用マイクロ射出バルブの研究開発  2007/05-2008/03  共同研究  代表
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研究高度化推進制度
研究の国際化推進プログラム   -     柔らかい触覚センサの医用ロボティクスへの展開   代表   -   2015/04-2016/03   2015   1,000,000   
専門研究員プログラム(旧ポストドクトラルフェロープログラム)   -     Modeling and Parameter Estimation of Biological Organs and Tissues   代表   -   2013/04-2014/03   2013     
専門研究員プログラム(旧ポストドクトラルフェロープログラム)   -     Modeling and Parameter Estimation of Non-Homogeneous Biological Organ and Tissue   代表   国内   2012/04-2013/03   2012     
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受賞学術賞
SIMULIA Community Conference  "favorite" poster award  2015/05
 Finalists of T. J. Tarn Best Paper in Robotics (TPS-SURF-SAC Matching Approach of Feature Point Applied to Deformation Measurement of Nonrigid Tissues from MR Images)  2011/12
 Finalist of 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics Best Paper in Biomimetics (Two-Phased Force and Coordinates Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingers)  2009/12
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知的財産権
流量調整弁  2005-167680  2006-342856
紙葉類搬送装置及び紙葉類搬送システム  2001-176235  2002-370841
物体識別計測装置,物体識別計測方法及びコンピュータ読取可能な記録媒体  2000-264168
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■教育業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します)

担当授業科目
2017  情報処理演習  演習
2017  数学演習  演習
2017  卒業研究  演習
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教育活動
「数学演習」におけるレジュメを作成し,ウェブ上(http://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/edu/)で公開した.  2013/10-
教科書「機械システム学のための数値計算法」の第2版を出版した.  2011/12-
「知能科学」におけるレジュメを作成し,ウェブ上(http://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/edu/)で公開した.  2010/10-
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■研究者からのメッセージ
ソフトロボティクス研究室では,柔らかい材料を積極的に用いて新しい機能を発現するロボットに関する研究を幅広く進めています.
■関連URL
 立命館大学 ロボティクス学科 ソフトロボティクス研究室
 立命館大学 ロボティクス学科 ソフトロボティクス研究室
■電話番号
077-561-2879
■研究分野(ReaD&Researchmap分類)
知能機械学・機械システム
機械力学・制御
システム工学