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College of Science and Engineering  /
Department of Robotics

 Sang Ho   HYON  Associate Professor

■Concurrent affiliation
Research Organization of Science and Technology   /
Advanced Robotics Research Center
Graduate School of Science and Engineering
■Graduate school/University/other
03/1998  Waseda University  Master's course  Completed
02/2002  Tokyo Institute of Technology  Doctoral course  Completed
■Academic degrees
Ph.D (03/2002 Tokyou Institute of Technology)   Master (03/1998 Waseda University)  
■Career history
04/01/2002-12/31/2005  Research Associate, Graduate School of Engineering, Tohoku University
01/01/2005-03/31/2005  Lecturer, Graduate School of Engineering, Tohoku University
04/01/2005-03/31/2009  Researcher of JST ICORP, Computational Brain Project
04/01/2005-03/31/2009  Visiting Researcher of ATR Computational Neuroscience Laboratories
04/01/2009-03/31/2010  Researcher of ATR Computational Neuroscience Laboratories
04/01/2009-03/31/2010  Researcher of NICT
■Committee history
04/2002-03/2005  知能ロボットコンテスト  運営委員
04/2003-03/2005  計測自動制御学会  東北支部 運営専門委員
04/2003-03/2005  日本機械学会  ロボティクス・メカトロニクス部門 第2地区技術委員会 幹事
04/2010-03/2011  日本ロボット学会  会誌編集委員会委員
12/2014-06/2015  日本機械学会  ROBOMECH2015プログラム編集委員
04/2015-03/2017  日本ロボット学会  Advanced Robotics Best Paper Award選考委員
■Academic society memberships
The Robotics Society of Japan  
IEEE  
The Japan Fluid Power System Society  
■Subject of research
Development of High-power and Flexible Life-sized Robots
・Humanoid Robots
・4-legged Locomotion Robot
・Oil Pressure Manipulator
Hydraulic control systems
Walking/Running Control Theory of Legged Robots
Whole Body Balance Control and Its Application
・Exoskeleton Robots and Sports Training Equipment
・Non-leveled Ground Running Vehicles
・Recognition and Control by Machine Learning
■Research summary

How to incorporate the body and skills of human beings into a robot system

 R&D is being conducted on exoskeleton robots, hydraulic servo shovels, hydraulic servo press, and other practical robot hardware, in addition to humanoid robots, and four legged robots. The study is also accompanied by engineer education to “create and operate” these hardware. Furthermore, joint studies with people from other fields are being actively sought to devise algorithms based on hints from human forms of motion, taking the approach of conducting empiric verification of its performance and appropriateness.
■Research keywords
Robotics, Motion Control, Motion Learning, Humanoid, Balance, Locomotion, Hydraulic circuits, Force control, Sports, Amusement, Assist robots 
■Research activities   (Even top three results are displayed. In View details, all results for public presentation are displayed.)

Books
New Hydraulic Components for Tough Robots  K. Suzumori, et al.  Springer  2019  978-3-030-05321-5
ロボット制御学ハンドブック  松野 文俊, 大須賀 公一, 松原 仁, 野田 五十樹, 稲見 昌彦(編集)  近代科学社  第8.4節、第17.4.1節、第19.6節  12/2017
Humanoid Robotics: a Reference  Christian Ott and Sang-Ho Hyon  Springer  10/2017
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Papers
Overpressure compensation for hydraulic hybrid servo booster applied to hydraulic manipulator  S. Hyon, Y. Taniai, K. Hiranuma, K. Yasunaga, and M. Harutsugu  IEEE Robotics and Automation Letters  942-949  2019  10.1109/LRA.2019.2894868
油圧による柔軟で機動性の高い多脚ロボットの実現  玄相昊  日本ロボット学会誌  2019
Passivity-based compliant walking on torque-controlled hydraulic biped robot  K.Hirayama, N.Hirosawa and S.Hyon  IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots  552--557  2018
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Research presentations
全身トルク制御による適応二足歩行の実験的検証  第24回ロボティクスシンポジア講演論文集  03/2019
ヒューマノイドのバランス制御における足首トルク入力と腰トルク入力の最適統合  第24回ロボティクスシンポジア講演論文集  03/2019
油圧式4脚4輪移動ロボットの全身運動制御  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  12/2018
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Other research achievements
Live demo on our hydraulic hybrid manipulator  International Robot Exhibition 2017  11/29/2017-12/02/2017
Live demo on our hydraulic humanoid, quadruped robot, servo press, hybrid manipulator (invited)  International Fluid Power Exhibition 2017  09/13/2017-09/15/2017
Live demo on a leg-wheel hybrid quadruped robot and a hydraulic hybrid manipulator  Japan Robot Week 2016  10/17/2016-10/19/2016
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Grants-in-Aid for Scientific Research (KAKENHI)
Link to Grants-in-Aid for Scientific Research -KAKENHI-

Achievements of joint / funded research
「農林業用ロボットの油圧制御研究」  05/2015-  Commisioned research  Main representative
「ブースト型油圧ハイブリットサーボ駆動回路の解析と制御」(油空圧機器技術振興財団)  04/2014-09/2015  Commisioned research  Main representative
「革新的油圧ハイブリッドサーボ技術による高速精密サーボプレスの試作」JST研究成果最適展開支援プログラム(A-Step) シーズ顕在化タイプ  02/2014-01/2015  Commisioned research  Main representative
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Academic awards
計測自動制御学会  第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞  2013
日本神経回路学会  日本神経回路学会論文賞  2012
 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞  12/2012
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Intellectual property rights
液圧駆動装置  2014-057405
液圧駆動回路  2013-236972
液圧駆動回路  2012-164773  5668259  PCT/JP2013/69900
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Research exchange preferred theme
Development of hydraulic humanoid robots  We can provide full-sized hydraulic humanoid robots.  Commisioned research,Joint research
油圧駆動4脚歩行ロボット  ・不整地を踏破可能な油圧駆動ロボット
・バッテリー駆動油圧ユニット搭載
・力制御によって全身を柔軟に制御可能  Commisioned research,Joint research
外骨格ロボット(パワースーツ)  ・ヒューマノイドロボットの姿勢制御技術を利用
・駆動は油圧サーボ、油圧ハイブリッド、空電動ハイブリッドから選択可能  Commisioned research,Joint research
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■Teaching experience   (Even top three results are displayed. In View details, all results for public presentation are displayed.)

Courses taught
2017  Robotic Experiment Ⅱ  Laboratory work / Practical experience / Skills practice
2017  Exercises in Information Processing  Seminar
2017  Thesis  Seminar
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Teaching achievements
仮配属の卒研生を対象としたロボットコンテストを企画し、密に指導を行った。特に制御工学の復習とシミュレーション方法、ロボットの制御方法について、学生が卒研に着手する前に実践的に学ぶことが可能となった。  04/2010-03/2016
学生のロボット実験に用いられるロボットマニピュレータを修理し、技術資料の整理を行った。  08/2014-03/2015
教育用ミニチュアロボットの3次元CADと部品表を作成し、ロボット技術研究会(本学の学生プロジェクト団体)に無償提供した。  05/2015-05/2015
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■URL
 Humanoid Systems Laboratory
■Research keywords(on a multiple-choice system)
Intelligent robotics
Dynamics/Control
Intelligent mechanics/ Mechanical systems