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理工学部  /
ロボティクス学科

 ゲン   ソウコウ  
 玄    相昊   准教授
 Sang Ho   HYON

■兼務所属(本学内)
総合科学技術研究機構   /
先端ロボティクス研究センター
理工学研究科
■出身大学院・出身大学他
1998/03  早稲田大学大学院  修士課程  修了
2002/02  東京工業大学大学院  博士課程  修了
■取得学位
博士(工学) (2002/03 東京工業大学)   修士(工学) (1998/03 早稲田大学)  
■職歴
2002/04/01-2005/12/31  東北大学大学院工学研究科・助手
2005/01/01-2005/03/31  東北大学大学院工学研究科・講師
2005/04/01-2009/03/31  JST国際共同研究計算脳プロジェクト・研究員
2005/04/01-2009/03/31  ATR脳情報研究所・客員研究員
2009/04/01-2010/03/31  ATR脳情報研究所・研究員(BRI研究室・室長代理)
2009/04/01-2010/03/31  独立行政法人 情報通信研究機構・専門研究員
■委員歴
2002/04-2005/03  知能ロボットコンテスト  運営委員
2003/04-2005/03  計測自動制御学会  東北支部 運営専門委員
2003/04-2005/03  日本機械学会  ロボティクス・メカトロニクス部門 第2地区技術委員会 幹事
2010/04-2011/03  日本ロボット学会  会誌編集委員会委員
2014/12-2015/06  日本機械学会  ROBOMECH2015プログラム編集委員
2015/04-2017/03  日本ロボット学会  Advanced Robotics Best Paper Award選考委員
■所属学会
日本ロボット学会  
IEEE  
日本フルードパワーシステム学会  
■研究テーマ
ハイパワーで柔軟な等身大ロボットの開発
・ヒューマノイドロボット
・4脚歩行ロボット
・油圧マニピュレータ
油圧制御システム
・サーボ弁駆動機器
・油圧ハイブリッドサーボ
・エアハイドロサーボ
脚ロボットの歩行・走行制御理論
全身バランス制御とその応用
・外骨格ロボット、スポーツトレーニング機器
・不整地走行車両
・機械学習による認識と制御
■研究概要
研究室で開発した油圧ロボット 国際ロボット展2015
研究室で開発した油圧ロボット 国際ロボット展2015

人間のような身体と技をいかにロボットシステムに取り入れるか?

 ヒューマノイドロボット、4脚ロボットの他に、外骨格ロボット、油圧サーボショベル、油圧サーボプレス等、実用的なロボットハードウェアを多くの企業から支援を受けて研究開発しております。また、これらのハードウェアを「作って・動かす」ためのエンジニア教育を行っています。さらに、人の運動様式からヒントを得たアルゴリズムを考案し、その性能や妥当性を実験的に検証するというアプローチで、異分野の方とも活発に共同研究しています。
■研究キーワード
ロボット工学、運動制御、運動学習、ヒューマノイド、バランス、歩行、油圧 
■研究業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します。)

著書
Humanoid Motor Control: Dynamics and the Brain, in Humanoid Robotics and Neuroscience: Science, Engineering and Society  Gordon Cheng,Minoru Asada,Helge Ritter,Erhan Oztop,Sang-Ho Hyon,Jun Morimoto,Yasuo Kuniyoshi,Ales Ude,Michael Mistry,Stefan Schaal,Tetsunari Inamura,Yoshihiko Nakamura  CRC Press  Chapter 9  2014/12  978-1420093667
Gait generation for a hopping robot via iterative learning control based on variational symmetry, Lecture Notes in Control and Information Sciences 336  Satoh, S., Fujimoto, K.  Springer-Verlag  197-208  2007
新版ロボット工学ハンドブック  コロナ社  第4.3.1 節, pp.405-409  2005
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論文
Design and experimental
evaluation of a fast torque-controlled hydraulic humanoid robot  Sang-Ho Hyon, Daisuke Suewaka, Yuki Torii and Narifumi Oku  IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  22/ 2  2017
Toward compliant, fast, high-precision,and low-cost manipulator with Hydraulic Hybrid Servo Booster  Hyon, S., Tanimoto S. and Asao S.  Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation  39-44  2017/05
Latent Kullback-Leibler control for dynamic imitation
learning of whole-body behaviors in humanoid robots  Ariki, Y., Matsubara, T. and Hyon, S.  IEEE-RAS Humanoids  2016
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研究発表等
トルク制御型ヒューマノイドロボットへのモデル予測制御の導入  第33回日本ロボット学会学術講演会  2015/12
油圧サーボ技術によるロボット研究の展開  NACHI油圧セミナー2015  2015/10
カルバック・ライブラー制御に基づく動的バランスを考慮した見まね学習法  第33回日本ロボット学会学術講演会  2015/09
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その他研究活動
「増圧による精密かつ低コストな油圧サーボと空気圧サーボ技術」  立命館大学ロボット技術説明会  2015/12/18-
「油圧駆動2足歩行ロボット、4脚歩行ロボット、双腕ロボット、脚車輪ロボット、ハイブリッドサーボブースター」  2015国際ロボット展  2015/12/02-2015/12/05
「四脚型の油圧駆動ロボット」  立命館大学プレスセミナー  2015/11/27-
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科学研究費助成事業
科学研究費助成事業データベースへのリンク

共同・受託研究実績
「農林業用ロボットの油圧制御研究」  2015/05-  受託研究  代表
「ブースト型油圧ハイブリットサーボ駆動回路の解析と制御」(油空圧機器技術振興財団)  2014/04-2015/09  受託研究  代表
「革新的油圧ハイブリッドサーボ技術による高速精密サーボプレスの試作」JST研究成果最適展開支援プログラム(A-Step) シーズ顕在化タイプ  2014/02-2015/01  受託研究  代表
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研究高度化推進制度
研究推進プログラム   基盤研究・災害研究枠     油圧源を外部に持つ油圧式歩行ロボットの強不整地作業能力に関するフィージビリティスタディ   代表   -   2013/08-2014/03   2013   1,000,000   
研究推進プログラム   若手研究(旧 若手スタートアップ含む)     全身の力を柔軟に制御可能な次世代建設ロボットの開発   代表   -   2011/08-2012/03   2011   1,000,000   
研究推進プログラム   若手研究(旧 若手スタートアップ含む)     直接教示と軌道最適化による作業技能伝達アルゴリズム開発   -   国内   2010/06-2011/03   2010   1,000,000   
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受賞学術賞
計測自動制御学会  第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞  2013
日本神経回路学会  日本神経回路学会論文賞  2012
 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞  2012/12
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知的財産権
液圧駆動装置  2014-057405
液圧駆動回路  2013-236972
液圧駆動回路  2012-164773  5668259  PCT/JP2013/69900
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研究交流希望テーマ
油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発  ・油圧駆動の2足歩行型ヒューマノイドロボット
・油圧サーボバルブによる高い応答性
・力制御によって不整地や未知外力に対して全身で柔軟に制御可能  受託研究,共同研究
油圧駆動4脚歩行ロボット  ・不整地を踏破可能な油圧駆動ロボット
・バッテリー駆動油圧ユニット搭載
・力制御によって全身を柔軟に制御可能  受託研究,共同研究
外骨格ロボット(パワースーツ)  ・ヒューマノイドロボットの姿勢制御技術を利用
・駆動は油圧サーボ、油圧ハイブリッド、空電動ハイブリッドから選択可能  受託研究,共同研究
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■関連URL
 ヒューマノイドシステム研究室
■研究分野(ReaD&Researchmap分類)
知能ロボティクス
機械力学・制御
知能機械学・機械システム