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情報理工学部  /
情報理工学科

 ワダ   タカヒロ  
 和田    隆広   教授
 Takahiro   WADA

■兼務所属(本学内)
総合科学技術研究機構   /
先端ロボティクス研究センター
情報理工学研究科
■出身大学院・出身大学他
1994/03  立命館大学  理工学部  機械工学科  卒業
1996/03  立命館大学大学院  理工学研究科  情報システム学専攻  修士課程  修了
1999/03  立命館大学大学院  理工学研究科  総合理工学専攻  博士課程後期課程  修了
■取得学位
博士(工学) (1999/03 立命館大学)  
■職歴
1999/04/01-2000/03/31  立命館大学理工学部ロボティクス学科 助手
2000/04/01-2003/03/31  香川大学工学部知能機械システム工学科 助手
2003/04/01-2007/03/31  香川大学工学部知能機械システム工学科 助教授
2006/07-2007/01  Visiting Scholar, University of Michigan Transportation Research Institute (UMTRI)
2007/04/01-2012/03/31  香川大学工学部知能機械システム工学科 准教授
2012/04/01-  立命館大学情報理工学部 知能情報学科 教授
2012/04/01-  国立大学法人 香川大学 客員教授
■委員歴
2017/01-  IEEE System, Man, and Cybernetics Society  Chair of IEEE SMC Technical Committee on Shared Control
2017/11-  国土交通省自動車局  第6期先進安全自動車(ASV)推進検討会 将来技術実用化分科会
2012/01-2016/03  国土交通省 第5期先進安全自動車(ASV)推進検討会 運転支援設計分科会 委員
2007-  自動車技術会 ヒューマンファクター部門委員会 委員
2010-2017  自動車技術会・日本ロボット学会 合同 カー・ロボティクス調査研究委員会 幹事
2012/03-2014/03  計測自動制御学会 スマートモビリティシステム調査研究会 主査
2013/10-  IEEE System, Man, and Cybernetics Society  IEEE SMC Technical Committee on Shared Control
2012/11-2014/01  計測自動制御学会システム情報部門学術講演会  現地実行委員長
2008-  計測自動制御学会 マンマシンシステム部会 委員
2010-  日本機械学会 交通・物流部門 第2技術委員会 委員
2011-2013  Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics, Editor
2011/01-2013/03  交通予防安全コンソーシアム 代表
2012-2013  日本人間工学会 代議員
2014/04-  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門  運営委員会 委員
2010-2010  計測自動制御学会 評議員
2008-2017  自動車技術会・日本ロボット学会 合同 カー・ロボティクス調査研究委員会
2009-2010  計測自動制御学会 論文集委員会
2008-2009  Institute of Complex Medical Engineering, Secretariat
2009-2014/03  Institute of Complex Medical Engineering, Secretariat,Treasurer
2006-2007  日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 第6地区技術委員会 委員長
2011-  International Technical Committee, The 2011 IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (IEEE ITSC 2011)
2010-  Associate Editor, The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
2009-2009  Associate Editor, The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS2009)
■所属学会
計測自動制御学会  
日本ロボット学会  
自動車技術会  
IEEE (RAS, ITSS, SMC)  
日本機械学会  
Human Factors and Ergonomics Society  
SAE (Society of Automotive Engineers)  
日本人間工学会  
■研究テーマ
感覚運動系のモデリングと機械システムの運動制御への応用
ドライバ状態推定と運転支援システムへの応用
動揺病(車酔い)のモデリングと快適な車両運動制御への応用
運転者の衝突リスク感覚のモデリングと運転支援システムへの応用
階段昇段可能な大腿義足の開発
パワーアシストシステムの開発
運転支援システムの評価手法の研究
■研究概要


 本研究室では,リハビリテーションロボット,義足システム,自動車・建機等の操縦型機械など,人間との物理的インタラクションを有する知能機械システム,ロボットを主な研究対象としています.

このような操縦型ロボット,人間と密に接する機械システムでは,「人が快適に感じる車両の運動とは何か?」,「歩きやすい義足の制御方法とは何か?」,「操縦しやすいロボットとは何か?」という疑問にも答える必要があります.この疑問は制御理論では答えることはできません.本研究室では,これらに答える理論を構築するために,ヒューマンモデリング(Biological cybernetics)の研究を行い,運動制御等へ展開しています.
例:人間の運動知覚の計算モデル
  車酔いを予測する計算モデル
  感覚運動系の計算モデル

また,ロボティクス・制御理論の発展に伴ってロボットが担える作業は増えてきましたが,実現できない作業・機能も多く存在します.例えば,人間との物理的インタラクションが存在するリハビリテーションロボットでは,ユーザの運動次第ではロボットが暴走する場面も存在するという意味で安全な動作は保証されていません.また従来型の滑らかな制御では,位置決め誤差が厳密に零になるのは無限に時間が経過した後であり(永年に厳密に零にならない),有限時間で誤差が零になる制御は,我々人類の手に入っていません.我々はこのようなロボットの有限時間安定化を含め,ロボットの新しい制御則を理論証明と共に研究しています.安定性理論証明は,地味だけども学術上かつ実用上も重要です.
例:ロボットの有限時間整定制御
  リハビリレーションに向けた拡張型受動速度場制御
  
上記ヒューマンモデリングとおよびロボット制御理論を組み合わせ,人間にとって快適で,使いやすい機械システムの研究を行っています.
例:運動知覚モデルに基づく車両制御手法の研究
  自動運転における動揺病低減手法の研究
  Haptic Shared Controlによる人間機械協調制御の実現
 (自動車,建機制御,リハビリテーション等)
  運動学シナジー解析に基づく歩きやすさ向上を目指した大腿義足制御手法
  自動運転車両におけるHuman factor研究(酔い制御,協調制御による権限委譲手法)
■研究キーワード
ヒューマンロボティクス,人間機械システム,ロボティクス,システム制御,リハビリテーションロボティクス,運転支援システム,ヒューマンモデリング,バイオサイバネティクス 
■研究業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します。)

著書
自動車技術ハンドブック 第3分冊「人間工学編」  自動車技術会  2016/03  4904056612
交通事故低減のための 自動車の追突防止支援技術  伊藤誠,丸茂喜高,平岡敏洋,和田隆広,安部原也,北島創  コロナ社  2015/05  978-4-339-04642-7
Early Detection and Rehabilitation Technologies for Dementia: Neuroscience and Biomedical Applications  Medical Information Science Reference  172-182  2011  9781609605599
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論文
Assistance Method for Merging based on a Probability Regression Model  Akihito Nagahama, Yuki Saito, Takahiro Wada, Kohei Sonoda  IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems  2020  10.1109/TIV.2019.2955363
Auditory Assist Method to Indicate Steering Start Timing in Reverse Parking for Improvement of Driver Performance  Masashi Yukawa, Kohei Sonoda, Takahiro Wada  IEEE Transactions on Intelligent Vehicle  5/ 1, 32-40  2020/03  10.1109/TIV.2019.2955363
周波数応答を使った同次有限時間整定制御が持つ対外乱減衰性能の解析  長崎,福井,和田  システム制御情報学会論文誌  32/ 11, 408-416  2019
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研究発表等
Comfort and Usability of Automated Driving Systems for Collision Avoidance by Learning Drivers’ Preference at an Opportune Time  IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics  2019/10
Control Transfer Method from Automated Driving to Manual Driving During Curve Travel  IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics  2019/10
Shared Authority Mode in Uncertain Situation  IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics  2019/10
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科学研究費助成事業
科学研究費助成事業データベースへのリンク

競争的資金等(科研費を除く)
健康福祉機器開発における人間機械系設計・解析手法の研究  文部科学省 地域イノベーション戦略支援プログラム (研究機能・産業集積高度化地域)  2011  2015  代表
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研究高度化推進制度
研究推進プログラム   科研費獲得推進型     視覚・前庭系動揺病の数理モデリングへの挑戦と車両運動快適性への応用   代表   -   2018/04-2019/03   2018   500,000   
研究推進プログラム   科研費獲得推進型     操作主体感の計算神経科学的理解とその推定手法への応用   代表   -   2017/04-2018/03   2017   200,000   
研究推進プログラム   科研費獲得推進型     身体の多関節協調制御における慣性運動効果の解明とリハビリテーションへの応用   代表   -   2017/04-2018/03   2017   400,000   
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受賞学術賞
IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society  Finalist for the Best Paper Award (Franklin V. Taylor Memorial Award) In IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), for “Comfort and Usability of Automated Driving Systems for Collision Avoidance by Learning Drivers’ Preference at an Opportune Time”  2019/09
計測自動制御学会 システム情報部門  和田隆広,吉村光貴,土居俊一,養畑裕紀,冨山浩一,計測自動制御学会 システム情報部門 優秀論文賞,”ユーザスキルに適応するエコ運転支援システム”  2012/11
計測自動制御学会システム・情報部門  システム・情報部門 SSI優秀論文賞  2016/12
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知的財産権
膝継手  特願2014-236983  6410142
膝継手  特願2012-83996
膝継手  特願2012-51306
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■教育業績一覧  (上位3件までを表示します。一覧表示では、公開対象の全件を表示します)

担当授業科目
2017  情報理工学特殊研究1  演習
2017  情報理工学特殊研究2  演習
2017  情報理工学特殊研究3  演習
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教育活動
立命館慶祥高校において,情報技術に関する模擬講義を実施した.  2018/06-
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■関連URL
 ヒューマンロボティクス研究室
 Takahiro Wada in Research gate
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 Shared Control Technical Committee, IEEE SMC
■研究分野(ReaD&Researchmap分類)
ヒューマンインターフェース・インタラクション
知能ロボティクス
知能機械学・機械システム