研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-05-11 09:22:33）

カコガワ　アツシ
加古川　篤
KAKOGAWA ATSUSHI

所属理工学部ロボティクス学科

職名准教授

その他所属
1.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター
2.	理工学研究科

学歴
1.	2012/04/01～2015/03/31	立命館大学理工学研究科機械システム専攻博士後期課程修了博士（工学） (ロボティクス、知能機械システム)

職歴
1.	2023 ～	立命館大学理工学部ロボティクス学科准教授
2.	2022 ～ 2023	立命館大学総合科学技術研究機構准教授
3.	2019 ～ 2022	立命館大学理工学部ロボティクス学科講師
4.	2017 ～ 2017	ウォータールー大学（カナダ）工学部　機械メカトロニクス工学科客員助教
5.	2015 ～ 2019	立命館大学理工学部ロボティクス学科助教

委員会・協会等
1.	2021 ～ 2022	2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Organizing Committee E-media Chair
2.	2021 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（創造的ロボット機構とその制御）
3.	2023 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（狭隘環境ロボティクス）
4.	2022 ～	日本ロボット学会学術講演会セッションオーガナイザー（配管検査ロボット）
5.	2018 ～	日本ロボット学会欧文誌論文査読編集小委員会委員
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所属学会
1.	2010 ～	米国電気電子学会 (IEEE)
2.	2020 ～	米国機械学会 (ASME)
3.	2011 ～	一般社団法人日本機械学会 (JSME)
4.	2010 ～	一般社団法人日本ロボット学会 (RSJ)
5.	2018 ～	一般社団法人システム制御情報学会 (ISCIE)

現在の専門分野
機械力学・制御, 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス，機械力学・制御，機構設計，粘弾性体)

著書
1.	2019/08	Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement │ IntechOpen "Unmanned Robotic Systems and Applications" │ ,1-14頁 (共著)

論文
1.	2023/07	Automatic T-branch Travel of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot Using Joint Angle Response to Environmental Changes │ IEEE Transactions on Industrial Electronics │ 70 (7),7041-7050頁 (共著)
2.	2023/05	ロボット産業における接触基盤技術の動向 │ 月刊トライボロジー5月号 │ ,1-5頁 (単著)
3.	2022/10	A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit │ Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022) │ ,7167-7173頁 (共著)
4.	2022/10	Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls │ Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022) │ ,13254-13259頁 (共著)
5.	2022/01	A Highly Backdrivable Robotic Arm using Low Friction and High Accuracy Cycloidal Geared Motors: ALFHA │ Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022) │ ,428-433頁 (共著)
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学会発表
1.	2023/06	ペンギン模倣遊泳ロボットに用いる水没型ギヤードサーボモータの研究 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
2.	2023/06	押付力による弾性体の摩擦係数変化を考慮したオムニホイールの受動ローラの材料検討 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
3.	2023/06	下水道圧送管内点検のための連結車輪型管内移動ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
4.	2023/06	緊急脱出のためのワイヤ駆動式伸縮機構を有する３インチ管内検査ロボット「Xbot 1」の開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
5.	2023/06	正逆の差動遊星歯車減速機を用いた1 自由度水没型グリッパ (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
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その他研究活動
1.	2022/03 ～	ロボット玩具「メカモグラ」の商品化 (一般社団法人パイプロボット普及協会)
2.	2019/12/20	Journal of Robotics and Mechatronicsの表紙に研究成果の写真が掲載 (富士技術出版社)
3.	2015/08 ～ 2016/08	Renaissance Entrepreneurship: Shaping the future of demographic change-Intercultural workshop at University College London (UK) and Osaka University (Japan) (RENKEI - the Japan-UK Research and Education Network for Knowledge Economy Initiatives)

講師・講演
1.	2022/09/01	低摩擦ギアード電動モータを用いた接触利用可能なグリッパ開発 (SIP公開シンポジウム in 広島)
2.	2020/09/11	柔らかさや粘り気を利用したロボット機構とアクチュエーション（ふれデミックカフェ＠KRP with立命館大学　Vol.1）
3.	2019/10/19	第５回地方から社会を考えるシンポジウム「デンマークの教育からこれからの社会を考える」 (立命館大学びわこ・くさつキャンパス)
4.	2019/03/19	配管内検査ロボットの研究とその応用～機能の複合化による小型化の実現～（ロボティクス研究センターシンポジウム@ステーションコンファレンス東京）
5.	2018/11/25	第４回地方から社会を考えるシンポジウム「これからの社会私たちの生き方は？～自分で将来を考える～」 (立命館大学朱雀キャンパス)

受賞学術賞
1.	2018/08	IEEE The 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2018), Toshio Fukuda Best Paper Award in Mechatronics
2.	2015/06	IEEE The International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2015), Best Student Paper Award
3.	2014/09	Vietnamese Youth & Student Association in Kyoto The 7th Vietnamese-Japanese Student's Scientific Exchange Meeting, Best Presentation Award
4.	2013/10	IFR International Federation of Robotics ISR 2013 (The 44th International Symposium on Robotics), Best Paper Award
5.	2014/04	立命館大学 2014年度立命館科学技術振興会（ASTER）奨学生
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科学研究費助成事業
1.	2022/04 ～ 2025/03	トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究 │ 基盤研究(B)
2.	2019/04 ～ 2021/03	板バネとＤＤモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究 │ 若手研究
3.	2017/04 ～ 2019/03	狭隘環境のための小型差動弾性アクチュエータの研究開発 │ 若手研究(B)

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2022/07 ～ 2023/03	滋賀県近未来技術等社会実装推進事業補助金「下水道圧送管点検のためのカメラ付き自走式ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
2.	2019/09 ～ 2020/12	NEDO・新産業創出新技術先導研究プログラム「多能工ロボット実現のための機械的接触基盤ロボット技術開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
3.	2018/10 ～ 2021/03	国土交通省・下水道技術研究開発(GAIA プロジェクト)・トルク感知可能な能動関節機構およびSLAM技術を搭載した防水ヘビ型管路検査移動ロボットの開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究
4.	2015/10 ～ 2016/03	科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出プログラム（START）技術シーズ選抜育成プロジェクト〔ロボティクス分野〕・視覚情報に基づく配管内検査ロボットの自律制御とマップ作成 │ 競争的資金等の外部資金による研究

共同・受託研究実績
1.	2023/04 ～ 2024/03	水没可能なギアードモータを使ったエンドエフェクタ研究開発 │ 国内共同研究
2.	2023/04 ～ 2023/11	低損失アクチュエータを用いたモデルベース制御のための基礎研究 │ 国内共同研究
3.	2022/10 ～ 2023/03	パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究
4.	2022/06 ～ 2023/03	小口径配管設備の非破壊点検技術研究開発（令和４年度産業技術総合研究所・立命館大学融合シーズ・スプラウト・プログラム） │ 国内共同研究
5.	2022/04 ～ 2022/09	パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究
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取得特許
1.	2023/01/25	管内走行装置（特願2023-9454）
2.	2023/01/24	管内走行装置（特願2023-8487）
3.	2022/05	水没型ギヤードサーボモータ（特願2022-082719）
4.	2022/05	配管経路作成装置（特願2022-085649）
5.	2022/03	ロボット装置（特願2022-027563）
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研究高度化推進制度
1.	2017/04 2017/09	研究支援制度分類：学外研究制度種目：- 移動ロボットにおける粘弾性差動駆動機構に関する研究
2.	2016/07 2017/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型粘弾性要素による多関節移動体の高効率化

教育活動

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2021/11/09	高大連携講義：ライスボールセミナー「ヘビ型ロボットはどのように動くのか？」・立命館中学校・高等学校
2.	2021/03/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝立命館中学校・高等学校
3.	2021/02/17	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝橋本中学校高等学校
4.	2021/02/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・立命館慶祥中学校・高等学校
5.	2019/12/12	高大連携講義：ライスボールセミナー「社会で活躍できるロボット開発を目指して」・初芝立命館中学校・高等学校
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社会における活動
1.	2022/12/16	経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「現場で技術洗練」
2.	2022/12/09	配管ロボ経路立体地図化
3.	2022/06/09	｢防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータ｣の提案論文にて､減速機｢S-BEAR DD｣を使用した水中力制御の実験結果が発表されました
4.	2021/02/02	検査ロボ配管内を自走
5.	2021/01/21	検査ロボ配管内を自走
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