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（最終更新日 : 2025-05-14 14:19:30）　

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カコガワ　アツシ
加古川　篤
KAKOGAWA ATSUSHI

所属理工学部ロボティクス学科

職名准教授

Scopus 論文情報
論文数: 45 Citation: 655 h-index: 16

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その他所属
1.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター
2.	理工学研究科
3.	総合科学技術研究機構宇宙地球探査研究センター

学歴
1.	2012/04/01～2015/03/31	立命館大学理工学研究科機械システム専攻博士後期課程修了博士（工学） (ロボティクス、知能機械システム)

職歴
1.	2023 ～	立命館大学理工学部ロボティクス学科准教授
2.	2022 ～ 2023	立命館大学総合科学技術研究機構准教授
3.	2019 ～ 2022	立命館大学理工学部ロボティクス学科講師
4.	2017 ～ 2017	ウォータールー大学（カナダ）工学部　機械メカトロニクス工学科客員助教
5.	2015 ～ 2019	立命館大学理工学部ロボティクス学科助教

委員会・協会等
1.	2023 ～ 2024	2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Organizing Committee eMedia Co-Chairs
2.	2021 ～ 2022	2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Organizing Committee E-media Chair
3.	2018 ～	日本ロボット学会欧文誌論文査読編集小委員会アソシエイトエディタ
4.	2021 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（創造的ロボット機構とその制御）
5.	2023 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（狭隘環境ロボティクス）
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所属学会
1.	2010 ～	米国電気電子学会 (IEEE)
2.	2020 ～	米国機械学会 (ASME)
3.	2011 ～	一般社団法人日本機械学会 (JSME)
4.	2010 ～	一般社団法人日本ロボット学会 (RSJ)
5.	2018 ～	一般社団法人システム制御情報学会 (ISCIE)

現在の専門分野
機械力学・制御, 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス，機械力学・制御，機構設計，粘弾性体)

著書
1.	2019/08	Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement │ ,1-14頁

論文
1.	2025/06	A Two-Fingered Independent Gripper Capable of High-Speed Contact Grasping Using Low-Friction Geared Electric Motors │ Proceedings of the IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2025) │
2.	2025/06	Bio-Inspired Continuous Elastic Undulatory Fin for Underwater Robots Propulsion │ Proceedings of the IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2025) │
3.	2025/06	Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with a Wire-driven Parallel Elastic Actuator for Emergency Evacuation │ Proceedings of the IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2025) │
4.	2025/02	A Pipeline Route Drawing System Equipped with a Towed Unit Using Only Low Cost Internal Sensors │ IEEE Transactions on Industrial Electronics │ 72 (2),1712-1722頁
5.	2024/12	Grasping of Cylindrical Structures using an Underwater Snake Robot without Force/Torque Sensors and Actuator Waterproofing │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 36 (6),1458-1467頁
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学会発表
1.	2025/06	3および4インチの内径の配管経路図を作成可能なV字型管内移動ロボットの開発（ポスター，一般）
2.	2025/06	A Two-Fingered Independent Gripper Capable of High-Speed Contact Grasping Using Low-Friction Geared Electric Motors （口頭発表，一般）
3.	2025/06	Bio-Inspired Continuous Elastic Undulatory Fin for Underwater Robots Propulsion （口頭発表，一般）
4.	2025/06	Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with a Wire-driven Parallel Elastic Actuator for Emergency Evacuation （口頭発表，一般）
5.	2025/06	LLM/VLMを用いた産業用ロボットの動作指示システムの提案（ポスター，一般）
全件表示（112件）

その他研究活動
1.	2024/05/15	月刊下水道6月号の表紙に研究成果の写真が掲載 (環境新聞社)
2.	2022/03 ～	ロボット玩具「メカモグラ」の商品化 (一般社団法人パイプロボット普及協会)
3.	2019/12/20	Journal of Robotics and Mechatronicsの表紙に研究成果の写真が掲載 (富士技術出版社)
4.	2015/08 ～ 2016/08	Renaissance Entrepreneurship: Shaping the future of demographic change-Intercultural workshop at University College London (UK) and Osaka University (Japan) (RENKEI - the Japan-UK Research and Education Network for Knowledge Economy Initiatives)

講師・講演
1.	2025/04/17	下水道圧送管点検ロボットの紹介（関西電子情報産業協同組合ビジネスリンク部会） (大阪科学技術センター（OSTEC）)
2.	2024/11/21	立命館大学が取り組むロボット式配管内点検と自治体連携の現状（令和６年度第１回下水道技術講習会）
3.	2024/09/08	「ロボットテクノロジーとAIの今」～手塚治虫の描いた未来はそこにあるか！？～（宝塚市制70周年・手塚治虫記念館開館30周年進歩ジウム『手塚治虫を育んだまち宝塚』） (宝塚市立中央公民館)
4.	2024/05/23	月面人類活動に向けて～建設技術とロボティクス（立命館大学宇宙地球探査研究センター設立記念シンポジウム） (立命館　朱雀キャンパス)
5.	2023/10/27	ロボット機構研究と社会実装（日本ロボット学会　ロボット工学セミナー第149回「ロボットと機構学」） (オンライン)
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受賞学術賞
1.	2024/10/31	JEMIMA 一般社団法人日本電気計測器工業会計測展2024 OSAKA 学生ライトニングトーク&ポスター展示最優秀賞 (フィジカルロボットは新たな領域を切り拓けるのか!?　力／トルクセンサ無しで接触作業可能なロボットを目指して)
2.	2024/01	International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) AROB-ISBC-SWARM 2024, Young Author Award
3.	2023/07/29	滋賀発成長産業発掘・育成コンソーシアム第8回滋賀テックプラングランプリ「フォーカスシステムズ賞」
4.	2018/08	IEEE The 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2018), Toshio Fukuda Best Paper Award in Mechatronics
5.	2015/06	IEEE The International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2015), Best Student Paper Award
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科学研究費助成事業
1.	2024/04 ～ 2027/03	羽ばたき遊泳動物の敏捷性と効率性を両立する運動制御メカニズムの解明 │ 基盤研究(B)
2.	2022/04 ～ 2025/03	トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究 │ 基盤研究(B)
3.	2019/04 ～ 2021/03	板バネとＤＤモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究 │ 若手研究
4.	2017/04 ～ 2019/03	狭隘環境のための小型差動弾性アクチュエータの研究開発 │ 若手研究(B)

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2025/04/01 ～ 2026/03/31	科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出基金事業スタートアップ・エコシステム共創プログラムスタートアップ創出プログラム第2回KSAC-GAPファンド「配管内検査装置を用いたインフラ維持管理のための次世代デジタルツイン」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
2.	2022/07 ～ 2023/03	滋賀県近未来技術等社会実装推進事業補助金「下水道圧送管点検のためのカメラ付き自走式ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
3.	2019/09 ～ 2020/12	NEDO・新産業創出新技術先導研究プログラム「多能工ロボット実現のための機械的接触基盤ロボット技術開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
4.	2018/10 ～ 2021/03	国土交通省・下水道技術研究開発(GAIA プロジェクト)「トルク感知可能な能動関節機構およびSLAM技術を搭載した防水ヘビ型管路検査移動ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
5.	2015/10 ～ 2016/03	科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出プログラム（START）技術シーズ選抜育成プロジェクト〔ロボティクス分野〕「視覚情報に基づく配管内検査ロボットの自律制御とマップ作成」 │ 競争的資金等の外部資金による研究

共同・受託研究実績
1.	2025/05/15 ～ 2026/03/31	パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究
2.	2024/09 ～ 2025/03	配管くん実用化に向けた走行評価モニター用機器の開発 │ 受託研究
3.	2024/06 ～ 2024/11	SCY減速機のバックドライブ性能を活用した衝撃力緩和に関する研究 │ 国内共同研究
4.	2024/06 ～ 2025/03	下水道圧送管管路点検のためのカメラ付き自走式ロボットの性能改善及び実証実験 │ 国内共同研究
5.	2023/12 ～ 2024/03	パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究
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取得特許
1.	2024/08/20	管内走行装置（特許第7541327号）
2.	2024/05/24	液体タンクの床板検査用ロボット（特願2024-084947）
3.	2024/04/08	ロボットハンド制御システム（特願2024-61987）
4.	2024/03/05	管内走行装置（特許第7448949）
5.	2023/12/18	把持装置（特許第7405403号）
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研究高度化推進制度
1.	2017/04 2017/09	研究支援制度分類：学外研究制度種目：- 移動ロボットにおける粘弾性差動駆動機構に関する研究
2.	2016/07 2017/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型粘弾性要素による多関節移動体の高効率化

教育活動

●教育方法の実践例

1.	2024/11/08 ～ 2024/12/13	京都府生涯現役クリエイティブセンターR6後期研修「ロボット技術入門コース」の講師

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2021/11/09	高大連携講義：ライスボールセミナー「ヘビ型ロボットはどのように動くのか？」・立命館中学校・高等学校
2.	2021/03/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝立命館中学校・高等学校
3.	2021/02/17	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝橋本中学校高等学校
4.	2021/02/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・立命館慶祥中学校・高等学校
5.	2019/12/12	高大連携講義：ライスボールセミナー「社会で活躍できるロボット開発を目指して」・初芝立命館中学校・高等学校
全件表示（9件）

社会における活動
1.	2025/01/12	いつの時代も潰れない会社に／ＫＯＥＩ（山形市）
2.	2024/07/24	東工大、秒速1.8mで泳ぐペンギンロボ　羽ばたきで推進
3.	2023/10/05	毎夜工場の片隅から飛び立つドローン　地下ではロボットが人の代替
4.	2023/10/03	空でも地下でも、ロボットが点検　ドローン・ヘビ型
5.	2023/08/31	経営ひと言／立命館大学・加古川篤准教授「倍になれば」
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