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（最終更新日 : 2026-01-28 22:40:21）　

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カコガワ　アツシ
加古川　篤
KAKOGAWA ATSUSHI

所属理工学部ロボティクス学科

職名准教授

Scopus 論文情報
論文数: 45 Citation: 686 h-index: 16

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その他所属
1.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター
2.	理工学研究科
3.	総合科学技術研究機構宇宙地球探査研究センター
4.	総合科学技術研究機構防災フロンティア研究センター

学歴
1.	2012/04/01～2015/03/31	立命館大学理工学研究科機械システム専攻博士後期課程修了博士（工学） (ロボティクス、知能機械システム)

職歴
1.	2023 ～	立命館大学理工学部ロボティクス学科准教授
2.	2022 ～ 2023	立命館大学総合科学技術研究機構准教授
3.	2019 ～ 2022	立命館大学理工学部ロボティクス学科講師
4.	2017 ～ 2017	ウォータールー大学（カナダ）工学部　機械メカトロニクス工学科客員助教
5.	2015 ～ 2019	立命館大学理工学部ロボティクス学科助教

委員会・協会等
1.	2023 ～ 2024	2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Organizing Committee eMedia Co-Chairs
2.	2021 ～ 2022	2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Organizing Committee E-media Chair
3.	2018 ～	日本ロボット学会欧文誌論文査読編集小委員会アソシエイトエディタ
4.	2021 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（創造的ロボット機構とその制御）
5.	2023 ～	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー（狭隘環境ロボティクス）
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所属学会
1.	2010 ～	米国電気電子学会 (IEEE)
2.	2020 ～	米国機械学会 (ASME)
3.	2011 ～	一般社団法人日本機械学会 (JSME)
4.	2010 ～	一般社団法人日本ロボット学会 (RSJ)
5.	2018 ～	一般社団法人システム制御情報学会 (ISCIE)

現在の専門分野
機械力学・制御, 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス，機械力学・制御，機構設計，粘弾性体)

著書
1.	2019/08	Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement │ ,1-14頁

論文
1.	2026/04	円柱状浮体に巻き付き回収できる水中ヘビ型ロボットの開発 │ 配管技術 │
2.	2026/03	Investigation of Efficient Creeping Locomotion for Snake-like Robots with Compliant Passive Joints │ Biomimetic Intelligence and Robotics │ 6 (1),1-15頁
3.	2026/02	Development of a Roly-poly Toy-like Robot for Inspecting Floor Panels of Oil Tanks “Dynamic modeling and simulation for the robot attitude derivation in liquid environment” │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 38 (1)
4.	2026/01	An Articulated-arm Underwater Mobile and Manipulation Robot with Thrusters for Both Suction and Propulsion ``Lamprey-1'' -Calculation of Adhesive Force for Negative Pressure Effect Plate Required During Wall Suction Work and Its Verification Experiments- │ Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026) │
5.	2026/01	Finger Shape Design based on the Center of Percussion Theory for High-Speed Contact Grasping of Highly-backdrivable Grippers │ Proceedings of the IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026) │
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学会発表
1.	2026/01	An Articulated-arm Underwater Mobile and Manipulation Robot with Thrusters for Both Suction and Propulsion “Lamprey-1” -Calculation of Adhesive Force for Negative Pressure Effect Plate Required During Wall Suction Work and Its Verification Experiments- （口頭発表，一般）
2.	2026/01	Finger Shape Design based on the Center of Percussion Theory for High-Speed Contact Grasping of Highly-backdrivable Grippers （口頭発表，一般）
3.	2025/12	クロス状の2連結差動機構を有する3インチ配管内検査ロボットXbot-2の開発（ポスター，一般）
4.	2025/12	水没型ダイレクトドライブモータの水冷効果の研究（ポスター，一般）
5.	2025/12	粉体・粘体運搬用バケット型エンドエフェクタ「ローリングハンドⅡ」のセンサレス重量計測評価（ポスター，一般）
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その他研究活動
1.	2024/05/15	月刊下水道6月号の表紙に研究成果の写真が掲載 (環境新聞社)
2.	2022/03 ～	ロボット玩具「メカモグラ」の商品化 (一般社団法人パイプロボット普及協会)
3.	2019/12/20	Journal of Robotics and Mechatronicsの表紙に研究成果の写真が掲載 (富士技術出版社)
4.	2015/08 ～ 2016/08	Renaissance Entrepreneurship: Shaping the future of demographic change-Intercultural workshop at University College London (UK) and Osaka University (Japan) (RENKEI - the Japan-UK Research and Education Network for Knowledge Economy Initiatives)

講師・講演
1.	2025/08/29	ロボットアーム機構の基礎と産業用ロボット制御への応用　～デモ付～（株式会社日本テクノセンターのオンラインセミナー）
2.	2025/06/14	明日、なに食べる？ー過去の「食」を知ることは、未来の「食」を変えることー　アジェンダ2025共創プログラム
3.	2025/04/17	下水道圧送管点検ロボットの紹介（関西電子情報産業協同組合ビジネスリンク部会） (大阪科学技術センター（OSTEC）)
4.	2024/11/21	立命館大学が取り組むロボット式配管内点検と自治体連携の現状（令和６年度第１回下水道技術講習会）
5.	2024/09/08	「ロボットテクノロジーとAIの今」～手塚治虫の描いた未来はそこにあるか！？～（宝塚市制70周年・手塚治虫記念館開館30周年進歩ジウム『手塚治虫を育んだまち宝塚』） (宝塚市立中央公民館)
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受賞学術賞
1.	2026/01	The Society of Instrument and Control Engineers (SICE) SICE International Young Authors Award (SIYA-SII2026 Paper Award) (An Articulated-arm Underwater Mobile and Manipulation Robot with Thrusters for Both Suction and Propulsion “Lamprey-1” -Calculation of Adhesive Force for Negative Pressure Effect Plate Required During Wall Suction Work and Its Verification Experiments-)
2.	2025/12	立命館アワード奨励賞
3.	2025/06/12	一般社団法人日本食品機械工業会 FOOMA JAPAN 2025 AP賞出展者評価部門 (機械的接触基盤ロボット技術が切り拓く新たな可能性)
4.	2024/10/31	JEMIMA 一般社団法人日本電気計測器工業会計測展2024 OSAKA 学生ライトニングトーク&ポスター展示最優秀賞 (フィジカルロボットは新たな領域を切り拓けるのか!?　力／トルクセンサ無しで接触作業可能なロボットを目指して)
5.	2024/01	International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) AROB-ISBC-SWARM 2024, Young Author Award
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科学研究費助成事業
1.	2024/04 ～ 2027/03	羽ばたき遊泳動物の敏捷性と効率性を両立する運動制御メカニズムの解明 │ 基盤研究(B)
2.	2022/04 ～ 2025/03	トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究 │ 基盤研究(B)
3.	2019/04 ～ 2021/03	板バネとＤＤモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究 │ 若手研究
4.	2017/04 ～ 2019/03	狭隘環境のための小型差動弾性アクチュエータの研究開発 │ 若手研究(B)

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2025/10 ～ 2026/03	国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）・SBIR推進プログラム（連結型）フェーズ１「粉体/粘体原材料の計量ハンドリングのためのロボットシステム開発と事業化検討」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
2.	2025/04 ～ 2026/03	科学技術振興機構（JST）・大学発新産業創出基金事業スタートアップ・エコシステム共創プログラムスタートアップ創出プログラム第2回KSAC-GAPファンド「配管内検査装置を用いたインフラ維持管理のための次世代デジタルツイン」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
3.	2022/07 ～ 2023/03	滋賀県近未来技術等社会実装推進事業補助金「下水道圧送管点検のためのカメラ付き自走式ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
4.	2019/09 ～ 2020/12	NEDO・新産業創出新技術先導研究プログラム「多能工ロボット実現のための機械的接触基盤ロボット技術開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
5.	2018/10 ～ 2021/03	国土交通省・下水道技術研究開発(GAIA プロジェクト)「トルク感知可能な能動関節機構およびSLAM技術を搭載した防水ヘビ型管路検査移動ロボットの開発」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
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共同・受託研究実績
1.	2025/06 ～ 2026/03	下水道圧送管管路点検のためのカメラ付き自走式ロボットの性能改良及び実用化検証 │ 国内共同研究
2.	2025/06 ～ 2026/03	株式会社栗本鐵工所 │ 奨学寄付金
3.	2025/05 ～ 2026/03	パイプラインの内面検査ロボットに関する調査研究 │ 受託研究
4.	2024/09 ～ 2025/03	配管くん実用化に向けた走行評価モニター用機器の開発 │ 受託研究
5.	2024/06 ～ 2024/11	SCY減速機のバックドライブ性能を活用した衝撃力緩和に関する研究 │ 国内共同研究
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取得特許
1.	2025/06/30	管内走行装置（特願2025-110025）
2.	2024/08/20	管内走行装置（特許第7541327号）
3.	2024/05/24	液体タンクの床板検査用ロボット（特願2024-084947）
4.	2024/04/08	ロボットハンド制御システム（特願2024-61987）
5.	2024/03/05	管内走行装置（特許第7448949）
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研究高度化推進制度
1.	2017/04 2017/09	研究支援制度分類：学外研究制度種目：- 移動ロボットにおける粘弾性差動駆動機構に関する研究
2.	2016/07 2017/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型粘弾性要素による多関節移動体の高効率化

授業科目
1.	(教)工業技術概論
2.	ロボットメカニズム特論
3.	ロボットメカニズム特論
4.	ロボット制御システム
5.	ロボット制御特論
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教育活動

●教育方法の実践例

1.	2024/11/08 ～ 2024/12/13	京都府生涯現役クリエイティブセンターR6後期研修「ロボット技術入門コース」の講師

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2025/08/22 ～ 2025/08/24	まなび＠R＜3日間連続企画＞ヘビ型ロボットを作って動かそう！
2.	2021/11/09	高大連携講義：ライスボールセミナー「ヘビ型ロボットはどのように動くのか？」・立命館中学校・高等学校
3.	2021/03/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝立命館中学校・高等学校
4.	2021/02/17	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・初芝橋本中学校高等学校
5.	2021/02/16	高大連携講義：ライスボールセミナー「大学のロボット研究って？」・立命館慶祥中学校・高等学校
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社会における活動
1.	2025/10/13	差し水の確認が容易に自走式検査ロボット開発中日鉄Ｐ＆Ｅ
2.	2025/09/24	小口径圧送管の点検効率化へ　立命館大・栗本鐵工所　自走式ロボットを開発中
3.	2025/08/04	栗本鉄工所と立命館大、下水道管の検査ロボ開発
4.	2025/06/23	立命館大、水中ヘビ型ロボ開発　円柱状浮体に巻き付き回収
5.	2025/01/12	いつの時代も潰れない会社に／ＫＯＥＩ（山形市）
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