研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-10-11 17:08:14）

カワムラ　サダオ
川村　貞夫
KAWAMURA Sadao

所属立命館グローバル・イノベーション研究機構

職名教授

その他所属
1.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター
2.	総合科学技術研究機構古気候学研究センター
3.	総合科学技術研究機構琵琶湖・環境イノベーション研究センター
4.	衣笠総合研究機構環太平洋文明研究センター
5.	総合科学技術研究機構スポーツ健康科学総合研究所
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学歴
1.	～1981/03/31	大阪大学基礎工学部生物工学科卒業
2.	～1986/03/31	大阪大学大学院基礎工学研究科機械工学博士課程修了工学博士

職歴
1.	2022/04/01 ～	立命館グローバル・イノベーション研究機構立命館グローバル・イノベーション研究機構　機構長代理
2.	2014/04/01 ～ 2022/03/31	立命館大学総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター長
3.	2011/04/01 ～ 2014/03/31	立命館大学総合理工学研究機構先端ロボティクス研究センター長
4.	2007/01 ～ 2010/03	立命館総長特別補佐
5.	2006/04 ～ 2006/12	立命館守山高等学校校長
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委員会・協会等
1.	2020/09 ～ 2021/03	近畿経済産業局・一般社団法人i-RooBO Network Forum スマート生産性向上研究会　委員
2.	2020/09 ～ 2022/03	新エネルギー・産業技術総合開発機構 NEDO ＮＥＤＯ技術委員（研究評価委員会「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」（事後評価）分科会）
3.	2020/07 ～ 2021/03	機械振興協会　経済研究所「サービスロボットの市場発展および産業の成長に関する調査研究」調査研究委員会　委員長
4.	2020/03 ～ 2021/03	経済産業省「第９回ロボット大賞」審査特別委員会委員
5.	2018/08 ～ 2020/03/31	新エネルギー・産業技術総合開発機構 NEDO ＮＥＤＯ技術委員（ロボット技術の社会実装に向けたベンチマーキング検討会）
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所属学会
1.		日本ロボット学会
2.		日本機械学会
3.		計測自動制御学会
4.		システム制御情報学会
5.		IEEE International Conference on Robotics and Automation
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研究テーマ
1.	センサ統合によるロボットの運動制御
2.	共振に基づく高エネルギー効率なロボット
3.	極軽量ロボットシステム
4.	水中ロボットによるハンドリング

研究概要
ロボットと人間の運動知能多関節構造体の運動制御、学習制御、時間軸変換による運動解析、水中ロボット、バイオメカニクス

現在の専門分野
知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス、水中ロボット, センサー統合制御, 高エネルギー効率ロボット, 極軽量ロボット)

著書
1.	2023/01/17	ソフトロボット学入門　基本構成と柔軟物体の数理 │ (共著)
2.	2021	Achievements and Prospects of Thermoelectric and Hybrid Energy Harvesters for Wearable Electronic Applications │ Thin Film and Flexible Thermoelectric Generators, Devices and Sensors │ ,3-40頁 (共著)
3.	2019/05	身体運動とロボティクス（ロボティクスシリーズ） │ ,1-14 (共著)
4.	2017	ロボット制御学ハンドブック │ ,32-95 (共著)
5.	2016	人と協働するロボット革命最前線 │ (共著)
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論文
1.	2023/09	Design and Validation of a High DOF Origami Inspired Soft Actuated Assistive Exoskeleton Arm and Spine │ IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics │ (共著)
2.	2023/06/05	Sediment penetration performance of a portable underwater robot for core sampling │ Journal of Field Robotics │ (共著)
3.	2023/01	Lightweight underwater robot developed for archaeological surveys and excavations │ ROBOMECH Journal │ (共著)
4.	2022/10	Physically Consistent Preferential Bayesian Optimization for Food Arrangement │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 7 (4),11863-11870頁 (共著)
5.	2022/04	YOLO-GD: A Deep Learning-Based Object Detection Algorithm for Empty-Dish Recycling Robots │ Machines 2022 │ 10 (5) (共著)
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学会発表
1.	2022/12/16	食器洗浄機における食器投入/取出し作業自動化コンパクトシステムの提案 (SICE第23回システムインテグレーション部門講演会（SI2022）)
2.	2022/06/03	食品自動盛り付けのための複数細線構造エンドエフェクタ (ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in 札幌（ROBOMECH2022）)
3.	2022/06/03	水中ロボットによる表土除去作業のためのスラスタ配置決定と操縦支援 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in 札幌（ROBOMECH2022）)
4.	2022/06/03	防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 in 札幌（ROBOMECH2022）)
5.	2021/12/17	コンベアによって高速搬送される食器の回収/下洗い作業自動化システムの提案 (SICE第22回システムインテグレーション部門講演会（SI2021）)
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受賞学術賞
1.	2023	公益財団法人りそな中小企業振興財団・日刊工業新聞社第35回中小企業優秀新技術・新製品賞　ソフィトウエア部門最優秀賞「中小企業基盤整備機構理事長賞」 (産業用ロボット制御ソフト「crewbo studio」)
2.	2022	IntelとAT＆Tが推進するEdgeプラットフォームAkraino Akrainoアワード2021-2022　Blueprint of the year 受賞
3.	2022	一般社団法人日本機械工業連合会創立70周年記念表彰・特別功労者
4.	2022	日本機械学会日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　学術業績賞
5.	2021/06	ＦＯＯＭＡＦＯＯＭＡ　ＡＰ賞グランプリ (食器洗浄と天ぷら盛り付け自動化のためのロボットシステム)
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科学研究費助成事業
1.	2018/04 ～ 2021/03	インフレータブル構造ロボットシステムの設計論構築 │ 基盤研究(A)
2.	2015/04 ～ 2018/03	空気圧駆動インフレータブルロボットアーム実現のための基礎研究 │ 基盤研究(B)
3.	2015/04 ～ 2019/03	水中ロボットを利用した葛籠尾崎湖底遺跡の調査（代表：矢野健一） │ 基盤研究(B)
4.	2013/04 ～ 2015/03	プラスティック膜材料による極軽量多自由度マニピュレータの運動制御 │ 挑戦的萌芽研究
5.	2008/04 ～ 2010/03	生体の運動習熟過程の計測とモデル化 │ 特定領域研究（公募研究）

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2019/07 ～ 2020/12/31	ＮＥＤＯ先導研究プログラム／新産業創出新技術先導研究プログラム／多能工ロボット実現のための機械的接触基盤ロボット技術開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究
2.	2018/12 ～	戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤／サブテーマⅢ：Society 5.0実現のための社会実装技術／CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化 │ 競争的資金等の外部資金による研究
3.	2016/12/01 ～ 2019/03/31	研究成果展開事業大学発新産業創出プログラム（START）「視覚相対位置によるロボットアーム作業戦略理論とその実用」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
4.	2015/10/29 ～ 2016/03/31	研究成果展開事業大学発新産業創出プログラム（START）「視覚情報と関節角情報の統合によるキャリブレーションフリーなロボット運動制御の実用化」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
5.	2013 ～ 2017	私立大学戦略的研究基盤形成支援事業「次世代『里山・里海』化を推進する情報化機械システム基盤技術研究」 │ 競争的資金等の外部資金による研究
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共同・受託研究実績
1.	2019/06/01 ～ 2020/03/31	「ロボティクス家電に関するビジュアルＦＢ技術研究」パナソニック株式会社 │ 共同研究
2.	2018/06/01 ～ 2019/03/31	「ロボティクス家電に関するビジュアルＦＢ技術研究」パナソニック株式会社 │ 共同研究
3.	2017/06/01 ～ 2018/03/31	「ロボティクス家電に関するビジュアルＦＢ技術の性能向上」パナソニック株式会社 │ 共同研究
4.	2017/05/01 ～ 2018/02/23	「水上ロボットの高性能化に関する研究」古野電気株式会社 │ 受託研究
5.	2016/09/16 ～ 2017/03/31	「血圧計測の高度化技術計測」オムロンヘルスケア株式会社 │ 共同研究
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取得特許
1.	2020/07/07	ロボットアーム及びロボットアームの製造方法（特許第6730718号）
2.	2020/01/31	力検出装置（特許第6654161号）
3.	2019/09/12	ロボットシステム、制御装置、及びロボット（特開2019-150931）
4.	2019/03/01	水中点検装置（特許第6485633号）
5.	2018/12/03	ロボット制御システム（特願2018-226621）
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研究高度化推進制度
1.	2019/04 2020/03	研究支援制度分類：専門研究員プログラム種目：- 花粉安定同位体比変動に基づく，新たな古気候復元手法の開発とその応用
2.	2018/04 2019/03	研究支援制度分類：専門研究員プログラム種目：- 花粉安定同位体比変動に基づく新たな古気候復元手法の開発とその応用
3.	2016/07 2017/03	研究支援制度分類：R-GIRO研究プログラム種目：第3期拠点形成型R-GIRO研究プログラム先端材料に基づくロボティクス・イノベーション
4.	2015/07 2016/03	研究支援制度分類：実用化・社会実装促進プログラム種目：- ユーザーフレンドリーで安価な視覚フィードバックロボットシステム
5.	2014/07 2015/03	研究支援制度分類：実用化・社会実装促進プログラム種目：- ユーザーフレンドリーで安価な視覚フィードバックロボットシステム
全件表示（13件）

教育活動

●教育方法の実践例

1.	2010/04	NEDO講座ロボット教育研究会委員

●教育に関する発表

1.	2009/04	日本ロボット学会　ロボット教育研究専門委員会　委員

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2015/11 ～ 2015/11	高校等の模擬講義：立命館守山高校「理系デモンストレーションデイ」を担当した。
2.	2014/07 ～ 2014/07	高校等の模擬講義：桑名高校模擬講義　ロボットとは何か
3.	2006/04	高大連携講義：立命館守山高等学校スーパーサイエンスハイスクール運営委員会委員

研究交流希望テーマ
1.	次世代の産業用ロボット　水中ロボット（１）ビジュアルフィードバック，力制御の分野において，実際に産業用ロボットに利用可能な科学と技術に関する研究（２）水中でのハンドリングを実現する水中ロボットの開発技術相談受託研究共同研究

研究者からのメッセージ
1.	人間やロボットに共通する多関節構造体の運動解析と制御に関する研究とその応用を行っています。人間やロボットは、共通する複雑な多関節構造をもっています。それゆえに、巧妙な運動や効率的な運動を行っていると思われます。このように人間とロボットに共通する運動の知能を明らかにすることを研究の目的にしています。解析や制御には、繰り返し学習制御や時間軸の変換などの手法を利用しています。これらの手法を用いれば、数個の基底運動パターンから、任意の運動パターンを形成できることが、わかってきました。この結果を通常の産業用ロボット、水中ロボットアーム、人間の水中運動などに応用する予定です。また、多関節構造体の運動として興味深い合気道の力学的解析も行っています。（合気道7段、本学合気道部コーチ）教育に関しては、創成教育（創造教育）に力を入れています。

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立命館大学理工学部ロボティクス学科運動知能研究室