研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2026-03-30 12:58:57）　

ガンソウ
顔聡
YAN CONG

所属理工学部機械工学科

職名助教

学歴
1.	2020/04～2023/03	北陸先端科学技術大学院大学博士課程修了

職歴
1.	2023/04/01 ～	立命館大学助教

委員会・協会等
1.	2024/07 ～	計測自動制御学会 SIオーガナイズドセッション「受動歩行の新展開」オーガナイザー

所属学会
1.	2023/05 ～	IEEE
2.	2020/01 ～	計測自動制御学会
3.	2019/06 ～	日本機械学会

研究テーマ
1.	身体性を利用した劣駆動移動ロボットの効率的な運動生成

研究概要
ロボティクスを通じて人間や動物の高度な運動の本質を科学的に理解するため、劣駆動移動ロボットの研究を行っています。数学的な検証により、人間や動物の運動メカニズムを客観的に理解し、その知見を基に効率的な機械システムの開発を目指しています。具体的な手法としては、多リンク系（マルチボディシステム）の数学的モデル化、数値シミュレーションの開発、運動解析と性能評価、ならびに実機実験検証を順に行っています。最終的な目標は、生物の身体性を最大限に活用できることです。

現在の専門分野
機械力学、メカトロニクス, ロボティクス、知能機械システム, 知能ロボティクス (キーワード：劣駆動移動ロボット)

著書
1.	2021/10/01	Nonlinear Analysis and Control of Quasi-passive Dynamic Walker Based on Entrainment Effect │ 18,514-530頁

論文
1.	2025/12	Achieving Underactuated Dynamic Legged-Rolling Gait in a Torso-Free Minimal Robot │ Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics │ ,2050-2055頁
2.	2025/12	Comparative Study of In-Phase and Anti-Phase Arm Swingings in Rimless Wheel Locomotion │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 37 (6),1534-1544頁
3.	2025/12	Enhancing jumping robot performance through arm swing mechanisms │ Artificial Life and Robotics │ 31 (1),119-129頁
4.	2025/06	Gait generation and analysis of bipedal robot utilizing chaotic control inputs │ Proceedings of the 2025 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics │ ,210-215頁
5.	2025/01	Tensegrity-Based Legged Robot Generates Passive Walking, Skipping, and Crawling Gaits in Accordance With Environment │ IEEE/ASME Transactions on Mechatronics │ ,1-12頁
全件表示（34件）

学会発表
1.	2025/12	内部粘性を用いた水中環境の影響を内在化した歩行モデルの提案（ポスター，一般）
2.	2025/12	粘性抵抗を有するリムレスホイールロボットの性能解析と実機開発（ポスター，一般）
3.	2024/12	アームの力学特性を活用したジャンピングロボットの実機開発（ポスター）
4.	2024/12	アームの力学特性を活用したジャンピングロボットの性能解析（ポスター）
5.	2024/05	Collision analysis and passive walking generation in rimless wheel-inspired tensegrity walkers （ポスター）
全件表示（21件）

受賞学術賞
1.	2024	SWARM2024 Best Paper Award Finalist (Analysis of effect of arm swing on performance of a jumping robot)
2.	2023	ICARM2023 Best Conference Paper Finalist (Low-speed limit cycle walking of planar X-shaped bipedal robot with special properties)
3.	2023	計測自動制御学会SI2023 優秀講演賞 (能動的な揺動質量をもつリムレスホイール型歩行ロボットの実機開発)
4.	2022	計測自動制御学会SI2022 優秀講演賞 (3本の剛体フレームと6本の粘弾性要素により形成されるリムレスホイール型受動歩行ロボットの運動特性解析)
5.	2021	CLAWAR2021 Best Student Paper (Analysis of passive dynamic gait of tensegrity robot)
全件表示（6件）

科学研究費助成事業
1.	2023/08/31 ～ 2025/03/31	深層強化学習による2脚移動ロボット身体に備わる知能の最適化 │ 研究活動スタート支援

社会における活動
1.	2024/05/14	2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) Session Chair of 「Legged Robots III」

メールアドレス

researchmap研究者コード
R000095176

外部研究者ID
ORCID ID
0000-0001-7834-8654