オノヤマ ヒロユキ
小野山 博之
ONOYAMA HIROYUKI
所属 総合科学技術研究機構
職名 准教授
言語種別 日本語
研究概要 革新的技術開発・緊急展開事業(人工知能未来農業創造プロジェクト)「露地野菜の集荷までのロボット化・自動化による省力体系の構築 」において,ロボットフォークリフトの開発を行っています.ロボットフォークリフトに求められる作業は農作物(本プロジェクトではキャベツ)の入ったコンテナの移動で,ディープラーニングとLiDARを用いてコンテナの位置・姿勢を求め,そこまでの経路を生成し,経路追従制御にKanayamaらの制御手法を応用した方法・スライディングモード制御・逆最適制御といった非線形制御を用いてフォークリフトの走行制御を行い,コンテナの荷とり・荷つみ・移動の自動化を行っています.
また,ハイパースペクトルカメラによる土壌中可給態窒素の推定を行っています.可給態窒素は作物が生育期間中に吸収できる窒素のことで,土壌肥沃度の指標となっており,土壌のハイパースペクトル画像をディープラーニングによる学習を行い,その可給態窒素含有率が推定できないか検証しています.