研究者学術情報データベース

カコガワ　アツシ
加古川　篤
KAKOGAWA ATSUSHI

所属理工学部ロボティクス学科

職名准教授

学会発表
1.	2024/05	関節のバックドライブを利用した衝撃緩和マニピュレータの基礎研究ー受動３関節機構を用いた実機実験による衝撃力緩和の検証ー (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024)
2.	2024/05	起き上がり小法師型石油タンク床板肉厚測定検査ロボット“Tumbler-1”の開発ー基本設計と液中移動時の姿勢変化シミュレーションー (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024)
3.	2024/05	吸着式単腕型水中移動作業ロボット“Lampray-1” の開発 ―基本設計と中性浮力の検証― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024)
4.	2024/05	水没型ギヤードサーボモータを用いたペンギン模倣遊泳ロボットの水中直進遊泳に関する研究 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024)
5.	2024/05	被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム ―第２報：直管推定方法と曲管の回転角度分類方法の改良― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024)
6.	2024/01	Development of a Practical Articulated Wheeled In-pipe Robot for Both 3-4 in Force Main Inspection of Sewer Pipes (29th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 29th 2024), 9th International Symposium on BioComplexity (ISBC9), 7th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM7))
7.	2023/10	月面における測量・地盤調査ロボットの開発 (第67回宇宙科学技術連合講演会)
8.	2023/06	ペンギン模倣遊泳ロボットに用いる水没型ギヤードサーボモータの研究 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
9.	2023/06	押付力による弾性体の摩擦係数変化を考慮したオムニホイールの受動ローラの材料検討 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
10.	2023/06	下水道圧送管内点検のための連結車輪型管内移動ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
11.	2023/06	緊急脱出のためのワイヤ駆動式伸縮機構を有する３インチ管内検査ロボット「Xbot 1」の開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
12.	2023/06	正逆の差動遊星歯車減速機を用いた1 自由度水没型グリッパ (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
13.	2023/06	内径に応じて回転波動駆動と螺旋駆動が切り替わる管内推進機構の考察 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
14.	2023/06	面外曲げ走行可能なV字型配管内検査ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023)
15.	2023/04	将来の月利用・拠点建設に向けた地質・地盤調査 (（一社）日本航空宇宙学会第54期定時社員総会および年会講演会)
16.	2022/09	8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて (第40回日本ロボット学会学術講演会)
17.	2022/09	潤滑油とシーリングを用いない水没型ギアード電動サーボモータの電流ベーストルク制御の性能評価 (第40回日本ロボット学会学術講演会)
18.	2022/09	配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発 (第40回日本ロボット学会学術講演会)
19.	2022/09	連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて (第40回日本ロボット学会学術講演会)
20.	2022/06	１自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行 ―第2 報：角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022)
21.	2022/06	配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022)
22.	2022/06	被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022)
23.	2022/06	防水シールを用いない水没型ギアード電動サーボモータによる水中力制御 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022)
24.	2022/01	A Highly Backdrivable Robotic Arm using Low Friction and High Accuracy Cycloidal Geared Motors: ALFHA (IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022))
25.	2022/01	Automatic T-branch Travel of a Multi-link In-pipe Inspection Robot based on Joint Torque Value (5th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM 2022))
26.	2021/12	環境接触の積極的利用によるセンサレス二指グリッパの物体高速把持 (第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
27.	2021/12	低摩擦ギアード電動モータと被覆材の組み合わせによる衝撃力緩和効果の実験的考察 (第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
28.	2021/09/09	低摩擦ギアード電動モータを用いた二指グリッパによる高速把持 (第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2021）)
29.	2021/06/08	クラッチ付き劣駆動関節を有するV字車輪型管内移動ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021)
30.	2021/06/08	車輪エンコーダとジャイロセンサを搭載した被牽引ユニットによる配管マッピング (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021)
31.	2021/06/08	低摩擦ギアードモータを用いた可変剛性ロボットアーム (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021)
32.	2021/06/08	配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの検討 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021)
33.	2021/06/03	A Wheeled V-shaped In-pipe Robot with Clutched Underactuated Joints (2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021))
34.	2020/10/25	A Multi-link In-pipe Inspection Robot Composed of Active and Passive Compliant Joints (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020))
35.	2020/10/10	準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術 (第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2020）)
36.	2020/05/29	１自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
37.	2020/05/29	バイナリ制御を用いたヘビ型ロボットの高効率な運動の検討 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
38.	2020/05/29	ロボット用せん断支持型高分子弾性要素の機械特性 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
39.	2020/05/29	高分子材料を用いた直列非線形弾性拮抗駆動による可変剛性関節の開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
40.	2020/05/29	多様な形状物品の高密度平面充填可能な軽量エンドエフェクタ開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
41.	2020/05/28	バックドライバビリティを有する水中ロボットアームの製作 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2020)
42.	2019/12/14	連続炭素繊維3Dプリンターを用いた高逆可動な軽量減速機の試作 (第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
43.	2019/11/06	An In-pipe Inspection Module with an Omnidirectional Bent-pipe Self-adaptation Mechanism using a Joint Torque Control (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019))
44.	2019/08/27	Joint Angle Control of an 8-inch Gas Pipeline Inspection Robot to Pass through Bends (The 2019 International Conference on Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS 2019))
45.	2019/07/09	Plate Springed Parallel Elastic Actuators for Efficient Movement of a Planar Snake Robot (IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2019))
46.	2019/06/07	8インチガス管内検査ロボットの曲管走行のための関節角度制御 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019)
47.	2019/06/07	Control System Design for the Quadruped Walking Platform TITAN-VIII (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019)
48.	2019/06/07	ベルヌーイの原理を利用した非接触水中壁面吸着機構の吸着力のモデル構築 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019)
49.	2019/06/07	水中における偏心パドル機構の新たな水泳方法の提案 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019)
50.	2019/06/07	把持と引き上げ動作が可能な空気圧グリッパーの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019)
51.	2018/10/02	A Differential Elastic Joint for Multi-linked Pipeline Inspection Robots (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018))
52.	2018/10/02	Stopper Angle Design for a Multi-link Articulated Wheeled In-Pipe Robot with Underactuated Twisting Joints (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018))
53.	2018/08/06	Multi-link Articulated Wheeled In-pipe Robot with Underactuated Twisting Joints (IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2018))
54.	2018/06/05	影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム―第2報：影の認識方法の改良および連続エルボー管での実験― (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018)
55.	2018/06/05	直列弾性把持機構を有する配管外走行ロボットの段差走行性能および曲部走破性能に関する実験的研究 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018)
56.	2018/06/05	偏心パドル機構を備えた全地形対応ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018)
57.	2018/06/05	誘電エラストマーアクチュエータで駆動するイモムシロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018)
58.	2018/06/05	劣駆動型腱駆動アームを有する螺旋型円柱昇降ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018)
59.	2018/05/22	Stiffness Design of a Resonance-based Planar Snake Robot with Parallel Elastic Actuators (IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), Published in IEEE Robotics & Automation Letters (RA-L))
60.	2018/05/18	並列弾性アクチュエータを用いた高効率2次元ヘビ型ロボットの剛性設計 (第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18))
61.	2017/09/26	Anisotropic Shadow-based Operation Assistant for a Pipeline-inspection Robot using a Single Illuminator and Camera (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017))
62.	2017/05/12	2リンク車輪型空調ダクト内清掃ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017)
63.	2017/05/12	剛体と弾性体を組み合わせた1自由度回転脚による地盤反力の変動抑制 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017)
64.	2017/05/12	車軸と体軸に差動機構を有する連結車輪型管内移動ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017)
65.	2016/12/04	Underactuated Modular Finger with Pull-in Mechanism for a Robotic Gripper (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016))
66.	2016/10/12	Design of a multilink-articulated wheeled inspection robot for winding pipelines: AIRo-II (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016))
67.	2016/06/11	ロール回転可能なヘビ型配管内検査ロボットの防水防塵設計 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016)
68.	2016/06/11	影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016)
69.	2016/06/11	管内形状に基づく配管内検査ロボットの自律曲管走破システム (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016)
70.	2015/12	Recognition of Pathway Directions based on Nonlinear Least Squares Method (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2015))
71.	2015/06	An Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot with Holonomic Rolling Motion (The International Conference on Real Time Computing and Robotics (RCAR 2015))
72.	2015/05	ホロノミックにロール回転可能な連結車輪型配管検査ロボット (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015)
73.	2015/05	点配列レーザーを用いた配管形状計測のための撮影位置及び姿勢の補正 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015)
74.	2014/12	Speed Analysis of Three Driving Modules for an In-pipe Inspection Robot to Pass through a Bent Pipe (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014))
75.	2014/09	An In-pipe Inspection Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules (The 7th Vietnamese-Japanese Student’s Scientific Exchange Meeting)
76.	2014/06	An In-pipe Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules (IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014))
77.	2014/06	劣駆動平行四辺形クローラ機構を有する3モジュール型配管内検査ロボット (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014)
78.	2014/03	In-pipe Robot with Underactuated Parallelogram Crawler Modules (5th International Workshop for Young Robotics Researchers)
79.	2013/12	Design of an Underactuated Parallelogram Crawler Module for an In-pipe Robot (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2013))
80.	2013/12	Study on Air Inflow of a Passive Suction Cup (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2013))
81.	2013/10	Development of a Screw Drive In-pipe Robot for Passing through Bent and Branch Pipes (International Symposium on Robotics (ISR 2013))
82.	2013/06	経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの機構改良 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013)
83.	2013/05	Development of a Suction Cup with a Disc Spring (IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2013))
84.	2012/12	Development of an Underactuated Robot Gripper Capable of Retracting Motion (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012))
85.	2012/08	Pathway Selection Mechanism of a Screw Drive In-pipe Robot in T-branches (IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2012))
86.	2012/06	経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012)
87.	2011/12	Experimental Verification of Analytical Torques Enabling a Screw Drive In-pipe Robot to Pass through Bent Pipes (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011))
88.	2011/09	螺旋駆動型管内移動ロボットの曲管内走行時のトルク解析とその検証実験 (第29回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2011）)
89.	2011/06	曲管内走行可能な螺旋駆動型管内移動ロボットのための最適なバネ定数の設計 (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2011)
90.	2010/12	Mobility of an In-pipe Robot with Screw Drive Mechanism inside Curved Pipes (IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010))
91.	2010/09	螺旋駆動型管内移動ロボットの曲管内走行 (第28回日本ロボット学会学術講演会（RSJ 2010）)